公开(公告)号：CN112089577A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202011010725.0

申请日：2020-09-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 牛文鑫 ,  黄尚军 ,  王乐军 ,  李亚琦

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  A61N1/36

Abstract: 本发明涉及一种基于表面肌电和功能电刺激的交互式训练外骨骼机器人，包括下肢外骨骼机械装置、动力驱动装置、传感器集成附件和中枢控制器，下肢外骨骼机械装置包括通过铰链连接的多个机械支撑件，动力驱动装置设于机械支撑件连接处，控制机械支撑件运动，传感器集成附件与机械支撑件机械连接，机械支撑件包括腰后部支撑件，中枢控制器固定于腰后部支撑件上。与现有技术相比，本发明具有提高步态矫正中的稳定性与安全性、有助于中枢病变患者肌肉自主激活及异常协调模式的康复等优点。

公开(公告)号：CN112205979A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010829493.5

申请日：2020-08-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 牛文鑫 ,  黄尚军 ,  王宽 ,  李亚琦 ,  沈以昕

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明涉及一种实时测量运动人体机械能的装置及方法，具体包括以下步骤：S1.获取目标人体的人体骨骼关节点，进行运动方向归一化并设置骨骼坐标系；S2.进行轮廓划分，结合骨骼坐标系进行骨骼关节点坐标识别，划分为多个环节；S3.获取人体测量学数据，确定环节长度和环节质量；S4.计算环节质心；S5.获取骨骼关节点坐标的旋转信息，计算环节的平移动能、转动动能和势能作为目标人体运动的内功；S6.计算目标人体的质心运动轨迹，根据质心运动轨迹计算目标人体的动能和势能作为目标人体运动的外功；S7.将内功和外功相加得到目标人体的机械能和单个环节的环节做功效率。与现有技术相比，本发明具有结构简单、操作方便、成本低和场地限制小等优点。