-
公开(公告)号：CN119169426A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411295174.5
申请日：2024-09-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向城市街道动态场景的融合定位方法，包括以下步骤：S1、摄像头与IMU数据采集；S2、图像特征点检测与追踪；S3、估计位姿变换；S4、滤除图像帧上的动态特征点；S5、静态特征点重收集；S6、视觉和IMU的紧耦合优化；本发明提升了城市街道这类动态物体较多的场景下的定位精度与鲁棒性，引入目标检测神经网络过滤掉动态物体上的特征点，来防止较多的外点对视觉估计结果造成较大干扰，同时在特征点过少的情况下，对部分已过滤的特征点进行重收集，寻找一些可能静态的车、人等目标上的特征点，避免特征点过少而丢失追踪。为无人机、物流机器人、自动驾驶汽车等提供了一种可靠的定位解决方案。
Search Results
1
records
(took 0.013 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
