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公开(公告)号：CN101920762B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN200910052768.2
申请日：2009-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，包括：由综合位置测量系统测量船舶本身位置信号，并通过基于噪声矩阵实时修正的卡尔曼数字滤波器滤去上述信号中的噪声信号，并分离出船舶的高、低频信号，并将低频信号传输给控制系统；环境测量传感器系统测量船舶所处环境的参数，将测得的环境参数信号传输给控制系统；控制系统根据滤波后的低频信号及部分环境信号计算船舶定位控制信号；推力分配器将计算出的船舶定位控制信号分配给推力系统的各推力器；各推力器根据船舶定位控制信号，将船舶推动至预期的位置。本发明通过实时计算系统噪声，将计算结果应用于修正噪声序列的方差，使动力定位系统在复杂海况下，仍能保持较好的定位精度。
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公开(公告)号：CN101920762A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910052768.2
申请日：2009-06-09
Applicant: 同济大学
IPC: B63B9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，包括：由综合位置测量系统测量船舶本身位置信号，并通过基于噪声矩阵实时修正的卡尔曼数字滤波器滤去上述信号中的噪声信号，并分离出船舶的高、低频信号，并将低频信号传输给控制系统；环境测量传感器系统测量船舶所处环境的参数，将测得的环境参数信号传输给控制系统；控制系统根据滤波后的低频信号及部分环境信号计算船舶定位控制信号；推力分配器将计算出的船舶定位控制信号分配给推力系统的各推力器；各推力器根据船舶定位控制信号，将船舶推动至预期的位置。本发明通过实时计算系统噪声，将计算结果应用于修正噪声序列的方差，使动力定位系统在复杂海况下，仍能保持较好的定位精度。
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