公开(公告)号：CN102914982A

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201110224774.9

申请日：2011-08-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  王锋 ,  张洪涛 ,  刘超群 ,  蒙伟斌 ,  李强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人分布式控制系统的总线结构，该总线结构包括电源总线、数据总线、地线和接口电路，所述的接口电路与控制系统的主机或从机连接，所述的接口电路控制数据流向，所述的总线结构的总线协议为主从应答式，信息以帧为单位，主机信息帧由同步头、帧长度、目标ID、操作码、数据类别、数据内容和效验码组成，从机信息帧由同步头、帧长度、目标ID、数据内容、错误类型字节和效验码组成。与现有技术相比，本发明具有实用性强、可靠性高、通讯速率4MBPS以上，且简化机器人的布线等优点。

公开(公告)号：CN102914982B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201110224774.9

申请日：2011-08-05

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  王锋 ,  张洪涛 ,  刘超群 ,  蒙伟斌 ,  李强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人分布式控制系统的总线结构，该总线结构包括电源总线、数据总线、地线和接口电路，所述的接口电路与控制系统的主机或从机连接，所述的接口电路控制数据流向，所述的总线结构的总线协议为主从应答式，信息以帧为单位，主机信息帧由同步头、帧长度、目标ID、操作码、数据类别、数据内容和效验码组成，从机信息帧由同步头、帧长度、目标ID、数据内容、错误类型字节和效验码组成。与现有技术相比，本发明具有实用性强、可靠性高、通讯速率4MBPS以上，且简化机器人的布线等优点。

公开(公告)号：CN102676368A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201110060832.9

申请日：2011-03-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘莎 ,  刘超群

IPC: C12M1/00

CPC classification number: C12M23/04 ,  C12M23/34

Abstract: 本发明涉及一种研究细菌驱动机理的装置，该装置包括装置本体，该装置本体上开设有两个用于盛放含细菌培养液的凹槽，两凹槽之间通过隆起结构分隔开，所述的隆起结构上开设有多条孔槽，所述的两凹槽通过孔槽连通。与现有技术相比，本发明具有结构简单、易于实验操作、实验精度高等优点。