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公开(公告)号：CN112819856B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN112819856A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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