公开(公告)号：CN113052974B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN201911264630.9

申请日：2019-12-11

Applicant: 清华大学 ,  同方威视技术股份有限公司

Inventor： 张丽 ,  孙运达 ,  张宇楠 ,  金鑫 ,  唐虎 ,  陈志强

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/00

Abstract: 本公开提出一种物体三维表面的重建方法和装置，涉及三维建模技术领域。本公开利用搭载在飞行器上的RGB‑D相机获得各个视角的物体的图像数据，并且通过识别一种标定件，能够同时获取该RGB‑D相机拍摄时在世界坐标系中的位姿信息，根据该RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿信息，将该RGB‑D相机在不同拍摄位姿下拍摄的物体的图像数据进行拼接，就可以重建物体三维表面。利用少量RGB‑D相机就可以实现复杂静态物体的三维表面重建，实用性更好。飞行器搭载的RGB‑D相机能够自由地从需要的视角对物体表面进行拍摄，不需要组建昂贵的多相机阵列，具有很大的灵活性。利用标定件配合进行RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿计算，计算量大大减小。

公开(公告)号：CN113052974A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911264630.9

申请日：2019-12-11

Applicant: 清华大学 ,  同方威视技术股份有限公司

Inventor： 张丽 ,  孙运达 ,  张宇楠 ,  金鑫 ,  唐虎 ,  陈志强

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/00

Abstract: 本公开提出一种物体三维表面的重建方法和装置，涉及三维建模技术领域。本公开利用搭载在飞行器上的RGB‑D相机获得各个视角的物体的图像数据，并且通过识别一种标定件，能够同时获取该RGB‑D相机拍摄时在世界坐标系中的位姿信息，根据该RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿信息，将该RGB‑D相机在不同拍摄位姿下拍摄的物体的图像数据进行拼接，就可以重建物体三维表面。利用少量RGB‑D相机就可以实现复杂静态物体的三维表面重建，实用性更好。飞行器搭载的RGB‑D相机能够自由地从需要的视角对物体表面进行拍摄，不需要组建昂贵的多相机阵列，具有很大的灵活性。利用标定件配合进行RGB‑D相机在世界坐标系中的位姿计算，计算量大大减小。

公开(公告)号：CN109685042A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910108663.8

申请日：2019-02-03

Applicant: 同方威视技术股份有限公司 ,  清华大学

Inventor： 周培涛 ,  张丽 ,  邓智 ,  李波 ,  毕文元 ,  冯萍 ,  金鑫 ,  李曦 ,  张宇楠 ,  王朔 ,  许晓飞

IPC: G06K9/00 ,  G06T17/20 ,  A47G1/02 ,  G06F3/01

CPC classification number: G06K9/00342 ,  A47G1/02 ,  G06F3/011 ,  G06K9/00369 ,  G06T17/20

Abstract: 本申请提供了一种三维图像识别装置及其方法，可以包括：第一深度图像采集装置，可以被配置为获得对象的第一点云数据；第二深度图像采集装置和第三深度图像采集装置，可以均被配置为获得对象的第二点云数据；处理单元，可以被配置为：基于所述第一点云数据建立粗略模型；基于所述第二点云数据对所述粗略模型进行修整，获得精细模型；以及基于所述第一点云数据和所述精细模型，使得所述精细模型动态运动；以及显示单元，可以被配置为呈现动态或静态的精细模型。