公开(公告)号：CN119058666A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411282347.X

申请日：2024-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋现敏 ,  刘雨竹 ,  李海涛 ,  刘博 ,  孙英楠 ,  张云翔 ,  黄镜尘 ,  雷文渊

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,本方法克服了现有技术存在的在冰雪等恶劣天气条件下对卡车行车安全性不佳和卡车特性考虑不足的问题，本控制方法的步骤如下：1)建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗传因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2)对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3)根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4)计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略。

公开(公告)号：CN119360653A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411574874.8

申请日：2024-11-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陶鹏飞 ,  张传超 ,  雷文渊 ,  任星昊 ,  张晨 ,  王嘉伟

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/048 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/04 ,  G08G1/01

Abstract: 一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法，它属于自动驾驶车辆轨迹规划控制领域。本发明解决了事故后交叉口的通行效率低的问题。本发明通过准确感知和分析事故后交叉口环境，通过期望轨迹场、事故排斥场和车辆运动场构建行车风险场，量化各类因素对车辆的影响，通过计算横纵向的驱动力和加速度，能够为自动驾驶车辆提供实时的路径调整指引，避免了车辆因事故导致的长时间滞留和交通拥堵，能够有效提升交叉口事故场景下的车辆通行效率，减少交通延误，同时增强驾驶的安全性，确保车辆在复杂交叉口环境中安全通过，降低事故二次发生的风险。本发明方法可以应用于交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划。

公开(公告)号：CN119058666B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411282347.X

申请日：2024-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋现敏 ,  刘雨竹 ,  李海涛 ,  刘博 ,  孙英楠 ,  张云翔 ,  黄镜尘 ,  雷文渊

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,本方法克服了现有技术存在的在冰雪等恶劣天气条件下对卡车行车安全性不佳和卡车特性考虑不足的问题，本控制方法的步骤如下：1)建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗传因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2)对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3)根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4)计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略。

公开(公告)号：CN119078877A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411248733.7

申请日：2024-09-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陶鹏飞 ,  雷文渊 ,  张传超 ,  任星昊 ,  刘雨竹

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18

Abstract: 一种自动驾驶车辆换道过程中的轨迹规划方法、存储介质及设备，本发明涉及自动驾驶车辆换道过程中的轨迹规划方法、存储介质及设备。本发明的目的是为解决现有自动驾驶车辆换道过程中换道可行性判别准确率低、换道必要性判别规则普适性差的问题。过程为：进行自动驾驶车辆纵向位移量决策；建立博弈参与方的博弈规则，根据逆向归纳法，推算自动驾驶车辆满足约束条件的最优决策，确定自动驾驶车辆下一时刻的横向位移量；确定自动驾驶车辆下一时刻的轨迹序列点；设置换道总时长，获得自动驾驶车辆总收益，选取总收益最大值对应的车道为目标车道，每次自动驾驶车辆执行最优决策，实现自动驾驶车辆最终的换道轨迹。本发明用于轨迹规划领域。