公开(公告)号：CN114877029A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210515320.5

申请日：2022-05-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 梁威 ,  刘春宝 ,  陈万锴 ,  曹宇 ,  汪强 ,  胡江平 ,  赵常屹 ,  李路

IPC: F16H1/28 ,  F16H57/02 ,  F16H57/021 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08 ,  B25J17/02

Abstract: 基于3K行星齿轮减速机机器人智能伺服关节及控制方法属机器人技术领域，本发明中输出端盖固接于减速机中输出轴承座上面；侧边走线防护罩固接于输出端盖和减速机中壳体的后侧面；电机中中心轴经轴承Ⅲ与减速机的输出轴活动连接；电机尾盖、智能伺服驱动器和后盖体自上而下顺序排列并固接；电机尾盖经减速机的螺钉组ⅣJ固接于减速机中壳体的下面；本发明关节整体可根据外部载荷完成类弹簧阻尼的运动，实现柔性驱动；3K行星齿轮减速机与智能伺服驱动器集成，为设计机器人核心关节，提供了驱动扭矩大、齿轮背隙小、正/反向效率高的解决方案；本发明尺寸紧凑、传动比、传动效率、稳定性和控制精度高、抗冲击能力强、操控方式简单。