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公开(公告)号：CN112050809A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011068292.4
申请日：2020-10-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种轮式里程计与陀螺仪信息融合的无人车定向定位方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是根据轮式里程计与陀螺仪不同的噪声特性，设计用于轮式里程计与陀螺仪信息融合的轮式里程计与陀螺仪信息融合的无人车定向定位方法。本发明分为：传感器安装方式；运动学模型建立；传感器误差与噪声分析；传感器方差在线估计与里程计异常值检测情况下的用于轮式里程计与陀螺仪信息融合的改进卡尔曼滤波方法。本发明通过对传感器噪声分析，设计传感器噪声特性在线实时估计方法，可自适应的估计不同环境下的里程计与陀螺仪的噪声特性，提高了轮式里程计与陀螺仪的精度和适用场景。
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公开(公告)号：CN112906663B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110364448.1
申请日：2021-04-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种利用车载行车记录仪动态监测路边停车位的方法，属于车辆辅助驾驶的技术领域。本发明的目的是有效利用车载摄像头对于路边停车位信息进行检测，可有效解决传统固定传感器监测范围小，成本高昂问题的利用车载行车记录仪动态监测路边停车位的方法。本发明步骤是：用于可用停车位动态监测的卷积神经网络，选用机器学习中交叉熵函数作为代价函数，对训练样本数据也进行仿射变换的数据增强。本发明解决了传统固定传感器监测范围小，成本高昂的问题；实验结果表明：本发明具有优良的识别效果和更强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN112050809B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011068292.4
申请日：2020-10-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种轮式里程计与陀螺仪信息融合的无人车定向定位方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是根据轮式里程计与陀螺仪不同的噪声特性，设计用于轮式里程计与陀螺仪信息融合的轮式里程计与陀螺仪信息融合的无人车定向定位方法。本发明分为：传感器安装方式；运动学模型建立；传感器误差与噪声分析；传感器方差在线估计与里程计异常值检测情况下的用于轮式里程计与陀螺仪信息融合的改进卡尔曼滤波方法。本发明通过对传感器噪声分析，设计传感器噪声特性在线实时估计方法，可自适应的估计不同环境下的里程计与陀螺仪的噪声特性，提高了轮式里程计与陀螺仪的精度和适用场景。
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公开(公告)号：CN112906663A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110364448.1
申请日：2021-04-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种利用车载行车记录仪动态监测路边停车位的方法，属于车辆辅助驾驶的技术领域。本发明的目的是有效利用车载摄像头对于路边停车位信息进行检测，可有效解决传统固定传感器监测范围小，成本高昂问题的利用车载行车记录仪动态监测路边停车位的方法。本发明步骤是：用于可用停车位动态监测的卷积神经网络，选用机器学习中交叉熵函数作为代价函数，对训练样本数据也进行仿射变换的数据增强。本发明解决了传统固定传感器监测范围小，成本高昂的问题；实验结果表明：本发明具有优良的识别效果和更强的泛化能力。
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