公开(公告)号：CN107844124A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201711245553.3

申请日：2017-12-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 康冰 ,  刘云 ,  闫冬梅 ,  刘富 ,  车玉涵 ,  杜成岩 ,  杜一男

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明所述的四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法，主要对携带不平衡负载的飞行器进行重新建模，串级PID控制其稳定飞行，利用神经网络自适应来逼近负载晃动，当负载的重心位置严重偏离出机体之外时仍然能够稳定飞行。

公开(公告)号：CN109857146B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201910013466.8

申请日：2019-01-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘富 ,  车玉涵 ,  康冰 ,  刘云 ,  侯涛 ,  刘多

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开一种无人机跟踪控制方法，属于运动控制领域。包含以下步骤：获取无人机自身的结构参数、螺旋桨所能提供升力范围及无人机和被跟踪目标实时的运动状态信息；建立牛顿欧拉模型，并向模型当中添加饱和特性；根据搭建好的模型，在俯仰角控制，滚转角控制，偏航角控制和高度控制四个子系统当中建立基本的双闭环串级PID偏差控制器；根据无人机重力参数和无人机姿态信息，添加重力前馈和姿态前馈；在俯仰角控制子系统和滚转角控制子系统中添加饱和权值分配器，消除由于螺旋桨饱和特性而产生的无效增量；根据无人机的姿态角极限和被跟踪目标的运动信息，建立时间最优跟踪控制器，串联在下层姿态及高度控制的四个子系统上，最终实现稳定跟踪。

公开(公告)号：CN107844124B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711245553.3

申请日：2017-12-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 康冰 ,  刘云 ,  闫冬梅 ,  刘富 ,  车玉涵 ,  杜成岩 ,  杜一男

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明所述的四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法，主要对携带不平衡负载的飞行器进行重新建模，串级PID控制其稳定飞行，利用神经网络自适应来逼近负载晃动，当负载的重心位置严重偏离出机体之外时仍然能够稳定飞行。

公开(公告)号：CN109857146A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910013466.8

申请日：2019-01-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘富 ,  车玉涵 ,  康冰 ,  刘云 ,  侯涛 ,  刘多

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开一种无人机跟踪控制方法，属于运动控制领域。包含以下步骤：获取无人机自身的结构参数、螺旋桨所能提供升力范围及无人机和被跟踪目标实时的运动状态信息；建立牛顿欧拉模型，并向模型当中添加饱和特性；根据搭建好的模型，在俯仰角控制，滚转角控制，偏航角控制和高度控制四个子系统当中建立基本的双闭环串级PID偏差控制器；根据无人机重力参数和无人机姿态信息，添加重力前馈和姿态前馈；在俯仰角控制子系统和滚转角控制子系统中添加饱和权值分配器，消除由于螺旋桨饱和特性而产生的无效增量；根据无人机的姿态角极限和被跟踪目标的运动信息，建立时间最优跟踪控制器，串联在下层姿态及高度控制的四个子系统上，最终实现稳定跟踪。