公开(公告)号：CN117193323A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311336195.2

申请日：2023-10-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  王帅 ,  朱冰 ,  刘浩森 ,  王泰琪 ,  李函聪 ,  吕超 ,  张锡智 ,  李孟强 ,  程驰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于扩张状态观测器的车辆路径跟踪终端滑模控制方法，利用非奇异终端滑模控制器实时获取扩张状态观测器观测到的参数误差和外部扰动，将所述参数误差和外部扰动输入非奇异终端滑模控制器中，使非奇异终端滑模控制器根据参数误差和外部扰动，输出控制信号对车辆的前轮转向角进行控制。本发明非奇异终端滑模控制器有着响应快、有限时间内收敛、稳态跟踪精度高等多种优势；扩张状态观测器可以观测出车辆路径跟踪时的不确定性参数和外部干扰的具体数值，融入到控制算法中让路径跟踪的效果更好。本发明可以使得实际路径和期望路径的误差很快的收敛到零，保证车辆准确的沿着期望路径移动，且具有很强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117389168A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311484379.3

申请日：2023-11-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵健 ,  王帅 ,  朱冰 ,  王泰琪 ,  程驰 ,  周文博 ,  张锡智 ,  李函聪 ,  杨轶群

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种基于扩张状态观测器的车辆横向轨迹跟踪反步控制方法，利用反步控制器实时获取扩张状态观测器观测到的参数误差和外部扰动，将所述参数误差和外部扰动输入到反步控制器中，使反步控制器根据参数误差和外部扰动，输出控制信号对车辆的前轮转向角进行控制。所述的反步控制器有着强鲁棒性、可处理多变量系统、处理能力要求小等优势；所述的扩张状态观测器可以观测出车辆路径跟踪时的不确定性参数和外部扰动的具体数值，融入到控制方法中让路径跟踪的效果更好。本发明的反步控制器和扩张状态观测器的结合控制车辆的路径跟踪，可以使得实际路径和期望路径的误差很快的收敛到零，保证车辆准确的沿着期望路径移动，且具有很强的鲁棒性。