公开(公告)号：CN113487854A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110740726.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  孙亮亮 ,  程铭 ,  李争一 ,  王子轩

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种高速公路上车辆协同编队预先组队管理系统及方法，系统包括行程预定模块、车辆排序模块和身份验证模块；待组队车辆提前通过行程预定模块在组队管理系统上预定行程，完成行程预定后，系统自动为每一辆车生成一个车辆I D编号；组队管理系统获取各个车辆的行程列表，并遍历各个行程，让对应的车辆I D编号全部入栈后再逐一出栈。本发明采用行程预定、车辆排序、车辆身份验证等一系列车辆管理方式实现车辆的协同编队预先组队，解决了高速路上具备协同自适应巡航(CACC)功能的车辆渗透率低，难以找到适合组队的车辆的问题，且车队在高速公路上行驶的过程中，离队车辆不影响车队里的其它车辆。

公开(公告)号：CN119117003A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411261180.9

申请日：2024-09-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  王子轩 ,  田昌家

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明涉及一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法，属于智能网联汽车技术领域，包括步骤：通过车载传感器和车车通信获得强制换道场景中自车与周围车辆的运动状态信息；计算碰撞边界；基于非合作非零和动态博弈生成初始决策；采用基于信息连续性的博弈策略优化初始策略；以采用基于信息连续性的博弈决策优化后的策略连续保持三个周期为条件，输出最终的强制换道决策。本发明是一种考虑决策连续性的自动驾驶强制换道动态博弈决策方法，采用非合作非零和动态博弈构建决策模型，提升行驶安全、舒适和效率；通过基于决策连续性的动态博弈算法，增强决策适应性和预测性，确保决策输出的稳定性和一致性，降低不确定性和风险。

公开(公告)号：CN114792478B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210486957.6

申请日：2022-05-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  王子轩 ,  程铭 ,  孙亮亮 ,  李争一

IPC: G08G1/123 ,  G08G1/052

Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种基于事件触发的智能网联汽车编队控制方法，包括：通过车联网通信和自车传感器测量接收前车及自车状态信息；使用卡尔曼滤波器对测量的车辆状态信息进行估计；将获取及处理后的状态信息输入上层控制器；将期望加速度与实际车辆状态输入下层控制器修正节气门开度和制动压力；根据事件触发策略输出自车加速度传递值。本发明利用事件触发策略减少了车辆之间的通信频率与能量消耗，引入卡尔曼滤波对自车传感器接收信息进行状态估计，提高了跟随精度，降低跟随误差，增加内触发时间；采用线性最优二次型(LQR)设计跟随控制律，实现了编队的控制目标，保障了跟随车的安全。

公开(公告)号：CN114792478A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210486957.6

申请日：2022-05-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  王子轩 ,  程铭 ,  孙亮亮 ,  李争一

IPC: G08G1/123 ,  G08G1/052

Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种基于事件触发的智能网联汽车编队控制方法，包括：通过车联网通信和自车传感器测量接收前车及自车状态信息；使用卡尔曼滤波器对测量的车辆状态信息进行估计；将获取及处理后的状态信息输入上层控制器；将期望加速度与实际车辆状态输入下层控制器修正节气门开度和制动压力；根据事件触发策略输出自车加速度传递值。本发明利用事件触发策略减少了车辆之间的通信频率与能量消耗，引入卡尔曼滤波对自车传感器接收信息进行状态估计，提高了跟随精度，降低跟随误差，增加内触发时间；采用线性最优二次型(LQR)设计跟随控制律，实现了编队的控制目标，保障了跟随车的安全。