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公开(公告)号：CN102922522A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210469774.X
申请日：2012-11-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法，可广泛用于空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等代替人于危险或有害环境中从事作业任务。该方法以主－从端关节空间角度偏差形成反馈力，以雅可比矩阵构成的多维位置约束空间和冗余自由度空间矩阵形成反馈力增益，在主动侧形成与从动侧相同的位置空间，为遥操作者了解作业反力和因干涉产生的力觉信息。该方法通过在主动侧建立与从动侧完全相同的位置空间约束，使操作者通过反馈力的大小、方向和发生干涉自由度信息，把握从动侧干涉情况，真实地获得力觉临场感。
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公开(公告)号：CN102922522B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210469774.X
申请日：2012-11-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法，可广泛用于空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等代替人于危险或有害环境中从事作业任务。该方法以主－从端关节空间角度偏差形成反馈力，以雅可比矩阵构成的多维位置约束空间和冗余自由度空间矩阵形成反馈力增益，在主动侧形成与从动侧相同的位置空间，为遥操作者了解作业反力和因干涉产生的力觉信息。该方法通过在主动侧建立与从动侧完全相同的位置空间约束，使操作者通过反馈力的大小、方向和发生干涉自由度信息，把握从动侧干涉情况，真实地获得力觉临场感。
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公开(公告)号：CN202862219U
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201220574527.1
申请日：2012-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型涉及一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，属于机电领域。其结构是：力传感器安装在液压缸的出杆端部，检测操作者对手柄的输入力；位移传感器安装在液压缸缸筒上，测量液压缸的伸缩量；液压缸的缸筒分别固定在液压缸底座上，分别与力传感器和位移传感器构成作动器总成；三个作动器总成互成120°角，分别通过上万向节和下万向节与运动平台和固定平台连接；电液伺服阀安装在伺服阀集成块上，伺服阀集成块的进油口和泄油口通过液压油管与液压缸的进油口和出油口相连。优点在于：结构紧凑、刚度大，液压驱动、承载能力强、反馈信息充分、控制灵活精确、运行稳定、自重负荷小、动力性能好，更好地满足远距离操纵任务的需要。
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