公开(公告)号：CN116142209A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310259531.1

申请日：2023-03-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王萍 ,  路海宽 ,  王雪磊 ,  陈虹 ,  宫洵 ,  胡云峰

IPC: B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G06F17/10

Abstract: 一种四轮驱动车辆纵向速度估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过自适应卡尔曼滤波和积分法的有效切换，准确估计出四轮驱动车辆任意行驶状态下纵向速度的四轮驱动车辆纵向速度估计方法。本发明针对车辆四轮非全部打滑的情况，设计了一种实时更新测量噪声与过程噪声的自适应卡尔曼滤波方法；针对车辆四轮全部打滑的情况，以四轮非全部打滑时自适应卡尔曼滤波的最后一个准确纵向速度估计值作为初值，对车辆的纵向加速度进行积分。本发明提出的估计方法不依赖路面附着系数，测量输入信号容易获取，具有更强的实用性。同时不涉及复杂的车辆动力学模型和轮胎模型，具有更小的计算压力和更好的实时性。

公开(公告)号：CN119148707A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411233121.0

申请日：2024-09-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王萍 ,  王雪磊 ,  张媛媛 ,  于大川 ,  胡云峰 ,  陈虹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于模型预测控制的狭小空间轨迹规划方法，属于智能汽车自动驾驶轨迹规划技术领域。本发明的目的是将车辆间距离转化为矩形间距离，并添加最小安全距离约束，通过求解优化问题得到期望轨迹的基于模型预测控制的狭小空间轨迹规划方法。本发明步骤：车辆模型搭建，设计精确避障的MPC轨迹规划器，变预测时域以及变控制时域方法设计。本发明通过事件触发机制选取合理的控制时域，当满足一定条件时对车辆进行开环控制，因此设计的方法能够通过减少规划跟踪次数达到减小计算负担的目的。