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公开(公告)号：CN111824182B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010749185.1
申请日：2020-07-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的三轴重型车自适应巡航控制算法，包括如下步骤：包括如下步骤：步骤一、获取表征车辆状态的特征值；其中，车辆状态包括：本车质心相对于车道中线位置的偏移、本车与前车的距离、前车车速和本车车速；步骤二、将表征车辆状态的特征值输入强化学习网络模型，得到车辆控制参数；并且根据车辆状态特征值与其对应的车辆控制参数确定奖励函数；其中，车辆控制参数包括：方向盘转角、制动踏板开度和油门踏板开度；步骤三、对强化学习网络模型进行优化，直到获得奖励函数的最大值，得到最优强化学习网络；其中，在车辆自适应巡航状态下，通过最优强化学习网络得到的方向盘转角、制动踏板开度和油门踏板开度。
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公开(公告)号：CN111824182A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010749185.1
申请日：2020-07-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的三轴重型车自适应巡航控制算法，包括如下步骤：包括如下步骤：步骤一、获取表征车辆状态的特征值；其中，车辆状态包括：本车质心相对于车道中线位置的偏移、本车与前车的距离、前车车速和本车车速；步骤二、将表征车辆状态的特征值输入强化学习网络模型，得到车辆控制参数；并且根据车辆状态特征值与其对应的车辆控制参数确定奖励函数；其中，车辆控制参数包括：方向盘转角、制动踏板开度和油门踏板开度；步骤三、对强化学习网络模型进行优化，直到获得奖励函数的最大值，得到最优强化学习网络；其中，在车辆自适应巡航状态下，通过最优强化学习网络得到的方向盘转角、制动踏板开度和油门踏板开度。
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