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公开(公告)号：CN115903828A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211544496.X
申请日：2022-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及汽车自动驾驶路径规划领域，公开了一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法。所述规划方法包括如下步骤：运用基于泊车场景并结合四轮转向改进的RRT*Reeds‑Sheep曲线进行初始路径规划，得到一条包含车辆位置信息和车辆位姿角信息的初始路径；对所得到的初始路径进行速度粗规划，得到一条初始轨迹；通过建立最优控制问题，设置基于四轮转向的车辆系统动态运动方程约束、两点边值约束和流形约束，对所述最优控制问题求解得到优化后的最终轨迹，以备后续泊车轨迹跟踪控制器进行目标轨迹跟踪控制。所述自动泊车路径规划方法能够实现在狭窄区域进行泊车，并且能够实现泊车过程的动态避障，提高汽车自动泊车机动性。
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