公开(公告)号：CN115903828A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211544496.X

申请日：2022-12-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  李佳俊 ,  杨久龙 ,  孟祥哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及汽车自动驾驶路径规划领域，公开了一种基于车辆四轮转向的自动泊车路径规划方法。所述规划方法包括如下步骤：运用基于泊车场景并结合四轮转向改进的RRT*Reeds‑Sheep曲线进行初始路径规划，得到一条包含车辆位置信息和车辆位姿角信息的初始路径；对所得到的初始路径进行速度粗规划，得到一条初始轨迹；通过建立最优控制问题，设置基于四轮转向的车辆系统动态运动方程约束、两点边值约束和流形约束，对所述最优控制问题求解得到优化后的最终轨迹，以备后续泊车轨迹跟踪控制器进行目标轨迹跟踪控制。所述自动泊车路径规划方法能够实现在狭窄区域进行泊车，并且能够实现泊车过程的动态避障，提高汽车自动泊车机动性。

公开(公告)号：CN114820534A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210477020.2

申请日：2022-05-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  张邑冕 ,  张宇 ,  田雨 ,  李佳俊 ,  李晓韬

IPC: G06T7/00 ,  G01N21/88 ,  G01M17/007 ,  G01H17/00 ,  G07F17/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种用于共享汽车的磕碰状况自动采集与检测系统及方法，该系统通过安装在前后车牌位置的两个可伸缩摄像头以及车身左右后视镜处的两个360度全景摄像头收集车辆使用前后的全车图片，并通过底盘和车身四周的定向声音传感器采集碰撞的声音，将二者信息结合判断共享汽车使用期间车身有无碰撞、剐蹭现象，并实时上传共享汽车运营平台。该系统优先应用于可共享使用的车辆，用户租用共享汽车时，车辆控制器需先对车辆进行车况检测，将车况检测结果储存，并发送至用户客户端确认车辆可以使用。用户结束使用时，车辆控制器再次对车辆进行车况检测，将车况检测结果与用户使用前的检测结果比对，用于用户安全使用车辆以及减少经济纠纷问题。