公开(公告)号：CN114760589B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210364775.1

申请日：2022-04-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  王宇骞 ,  程禹 ,  祝宇鸿 ,  李红阳 ,  韩双雪

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提出了一种基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；初始化组合结果矩阵为MN×N维零矩阵，通过组合算法获取组合结果矩阵，按行遍历该矩阵；利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值。本发明利用锚点与待测点间多次测量并结合排列组合的方式将小量样本转化成大量样本，在相同样本量需求下，获取样本耗时更少，提高定位系统的实时性。利用小误差测量数据距离差相容性特点对测距样本进行筛选，可将大误差测量移除，提高定位精度。

公开(公告)号：CN113804181B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202111076412.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  韩双雪 ,  李红阳 ,  王保松

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提出了一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法，在N维空间多边测量法定位模型中，将锚点的N维坐标扩展成N+1维坐标，对第N+1维坐标进行求解，将非视距测量的误差用第N+1维的坐标来度量，利用锚点高维空间坐标信息进行非视距的识别及定位，优化了待定位点的定位结果，本发明适用于二维空间定位、三维空间定位甚至N维空间。

公开(公告)号：CN115598590A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211229262.6

申请日：2022-10-09

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 孙大洋 ,  李红阳 ,  程禹 ,  祝宇鸿 ,  韩双雪

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提出了一种无锚点多移动节点协同定位方法，使用自主传感器获得各移动节点以上一时刻位置为基准的位移信息；使用测距传感器获得各移动节点之间的距离信息；利用最小二乘法，将所述相对位置与保距相对位置相融合，建立代价函数，并计算所述代价函数最优解的解析解，得到各节点当前时刻的优化目标位置；以所述优化目标位置为基准推断下一时刻的相对位置，如此迭代，进行多移动节点融合定位。

公开(公告)号：CN114760589A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210364775.1

申请日：2022-04-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  王宇骞 ,  程禹 ,  祝宇鸿 ,  李红阳 ,  韩双雪

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提出了一种基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；初始化组合结果矩阵为MN×N维零矩阵，通过组合算法获取组合结果矩阵，按行遍历该矩阵；利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值。本发明利用锚点与待测点间多次测量并结合排列组合的方式将小量样本转化成大量样本，在相同样本量需求下，获取样本耗时更少，提高定位系统的实时性。利用小误差测量数据距离差相容性特点对测距样本进行筛选，可将大误差测量移除，提高定位精度。

公开(公告)号：CN117850595A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410043729.0

申请日：2024-01-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙晓颖 ,  符逸凡 ,  李旭 ,  刘佳林 ,  李红阳

IPC: G06F3/01 ,  G09B15/00

Abstract: 本发明属于人机交互领域，尤其涉及一种用于虚拟钢琴训练的触觉反馈手套和控制方法。包括左手套组件和右手套组件、计算机、耳机和红外手势识别装置，其中计算机搭载虚拟钢琴演奏环境的终端，耳机于产生钢琴声，红外手势识别装置用于定位左手套组件和右手套组件位置和分析手指姿态，从而在虚拟钢琴演奏环境中生成虚拟手，所述红外手势识别装置和计算机通过有线连接，耳机和计算机过有线或蓝牙连接。优点是通过触觉反馈手套模拟真实钢琴键盘的触感，并将学习者的手指动作实时传输到虚拟钢琴场景中，实现真实、交互式的体验，为使用者带来了前所未有的沉浸式体验。

公开(公告)号：CN113804181A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111076412.X

申请日：2021-09-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  韩双雪 ,  李红阳 ,  王保松

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提出了一种利用锚点高维空间坐标信息的非视距识别及定位方法，在N维空间多边测量法定位模型中，将锚点的N维坐标扩展成N+1维坐标，对第N+1维坐标进行求解，将非视距测量的误差用第N+1维的坐标来度量，利用锚点高维空间坐标信息进行非视距的识别及定位，优化了待定位点的定位结果，本发明适用于二维空间定位、三维空间定位甚至N维空间。

公开(公告)号：CN215752357U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202121875987.3

申请日：2021-08-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  李红阳 ,  汪晨光 ,  施子凌 ,  王宇骞

IPC: B60W30/165

Abstract: 本实用新型公开了一种利用移动UWB节点的相对方位解算装置，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有节点A,所述被跟随车的表面固定连接有节点B，所述自动跟随车的底部固定连接有测速装置，所述自动跟随车的内部设置有控制芯片。该利用移动UWB节点的相对方位解算装置，通过设置自动跟随车、节点A、被跟随车、节点B、测速装置和控制芯片，在自动跟随车上设置采用UWB的节点A，自动跟随车可匀速移动，在被跟随车上设置节点B，根据自动跟随车移动前后与被跟随车的位置关系和距离计算出自动跟随车的行进方向，从而只需要两个UWB节点就可以达到自动跟随的效果，降低了装置成本和复杂性，也降低了对装置系统容量的要求。

公开(公告)号：CN216348661U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202121875802.9

申请日：2021-08-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙大洋 ,  李红阳 ,  汪晨光 ,  施子凌 ,  王宇骞

IPC: G01C21/00 ,  G01C22/00 ,  G01S11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有控制系统盒，所述自动跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点一，所述被跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点二。该结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，通过设置自动跟随车、控制系统盒、UWB节点一、传感装置、被跟随车、UWB节点二，由传感装置和控制系统盒配合测量计算出自动跟随车移动前后与被跟随车的位置关系和距离，由此计算出自动跟随车的行进方向进行自动调整，从而只需要两个UWB节点就可以达到自动跟随的效果，降低了装置成本和复杂性，也降低了对装置系统容量的要求。