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公开(公告)号：CN117891250A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410022648.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出一种数据驱动的异构车辆事件触发编队控制方法；首先建立了一个非线性的车辆模型；然后使用高斯过程回归来对参数可能变动的车辆模型进行更精确的实时学习；然后采用反馈线性化控制器基于在线学习的车辆模型，对当前车辆实施更精确的控制；其中使用高斯过程回归对车辆建模的过程并非有固定的时间间隔，而是基于当前车辆模型的高概率估计误差和李雅普诺夫稳定性分析计算出的事件触发机制；该方法提高了编队中车辆对于不同驾驶任务、场景快速变化的适应性，同时基于事件触发的机制也成功为编队中的车辆节约了算力资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117585057A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311792544.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种数据与机理融合驱动的个性化人机协同控制方法，首先基于人机转角交互关系，构建驾驶员在环的人‑车‑路系统名义模型，综合考虑了驾驶员的预瞄距离、延迟时间、转向增益等特性差异和道路曲率；然后提出了基于鲁棒输出调节的人机协同控制方法，设计了主动前轮转向系统和主动后轮转向系统动态博弈的转向控制器，实现了道路曲率扰动下闭环系统的渐近稳定；最后利用强化学习和自适应动态规划技术，通过收集的驾驶员历史转向角信息在线迭代学习获取主动前轮转向系统和主动后轮转向系统的最优控制策略，这种方法具有自适应性和鲁棒性，能够有效适应驾驶员特性的变化，从而为不同的驾驶员提供个性化、人性化的协同控制体验。
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公开(公告)号：CN114253274B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111595753.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法，首先分析了混合编队的数学模型结构，然后通过数据驱动方式建立由数据构造的模型预测器，最后通过结合滚动优化控制与空间辨识方法完成控制器设计并作用于智能车辆；本发明通过收集行驶中车辆的输入输出信息构建车辆编队模型，避免了由机理建模引起的模型偏差，从而提高了控制的准确性，保证了车辆编队过程中的安全性；本方法在控制器的设计中包含了前馈控制，因此可以有效避免由干扰引起的队列不稳定的情况；在控制目标中，通过引入控制量较小的控制目标，从而保证了车辆编队过程中的舒适性。
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公开(公告)号：CN113553726B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110899224.0
申请日：2021-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种冰雪环境下的主从博弈型人机协同转向控制方法，以解决冰雪环境下驾驶员与协同转向控制器在目标不一致条件下的控制冲突问题，本方法选用转角交互型人机融合控制方案，首先对轮胎侧偏力进行线性化处理，建立了冰雪环境下共驾车辆的转向系统模型；然后考虑到人机控制目标不一致的情况，通过构建主从博弈关系来削减控制冲突，实现以驾驶员控制目标优先的人机协同转向控制；本方法，可以实现在冰雪环境下，当驾驶员与协同转向控制器目标不一致而产生控制冲突时，以驾驶员控制目标优先的人机协同转向控制；充分利用了轮胎侧偏力，扩展了汽车转向时的稳定范围，提高了冰雪环境下汽车转向时的稳定性。
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公开(公告)号：CN114253274A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111595753.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法，首先分析了混合编队的数学模型结构，然后通过数据驱动方式建立由数据构造的模型预测器，最后通过结合滚动优化控制与空间辨识方法完成控制器设计并作用于智能车辆；本发明通过收集行驶中车辆的输入输出信息构建车辆编队模型，避免了由机理建模引起的模型偏差，从而提高了控制的准确性，保证了车辆编队过程中的安全性；本方法在控制器的设计中包含了前馈控制，因此可以有效避免由干扰引起的队列不稳定的情况；在控制目标中，通过引入控制量较小的控制目标，从而保证了车辆编队过程中的舒适性。
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公开(公告)号：CN113553726A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110899224.0
申请日：2021-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种冰雪环境下的主从博弈型人机协同转向控制方法，以解决冰雪环境下驾驶员与协同转向控制器在目标不一致条件下的控制冲突问题，本方法选用转角交互型人机融合控制方案，首先对轮胎侧偏力进行线性化处理，建立了冰雪环境下共驾车辆的转向系统模型；然后考虑到人机控制目标不一致的情况，通过构建主从博弈关系来削减控制冲突，实现以驾驶员控制目标优先的人机协同转向控制；本方法，可以实现在冰雪环境下，当驾驶员与协同转向控制器目标不一致而产生控制冲突时，以驾驶员控制目标优先的人机协同转向控制；充分利用了轮胎侧偏力，扩展了汽车转向时的稳定范围，提高了冰雪环境下汽车转向时的稳定性。
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