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公开(公告)号：CN114998277A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210679169.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种抓取点识别方法、装置、电子设备及计算机存储介质。其中，上述方法包括：获取目标状态下的目标物体对应的目标真实图像；提取目标真实图像对应的目标真实领域特征以及目标合成领域特征；将目标真实领域特征和目标合成领域特征按照目标权重比例进行融合，得到目标物体对应的目标跨域特征；基于目标跨域特征确定目标物体对应的抓取点。本方案通过将真实领域特征和合成领域特征进行跨域特征融合，增强抓取点识别过程的跨域表达能力，并基于跨域特征确定物体的抓取点，实现即使是面对例如变形空间更大、抓取困难度更高的衣物等结构复杂的物体，也能够识别到精准的抓取点，提升抓取点识别的鲁棒性以及识别精度。
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公开(公告)号：CN114998277B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210679169.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/08 , B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种抓取点识别方法、装置、电子设备及计算机存储介质。其中，上述方法包括：获取目标状态下的目标物体对应的目标真实图像；提取目标真实图像对应的目标真实领域特征以及目标合成领域特征；将目标真实领域特征和目标合成领域特征按照目标权重比例进行融合，得到目标物体对应的目标跨域特征；基于目标跨域特征确定目标物体对应的抓取点。本方案通过将真实领域特征和合成领域特征进行跨域特征融合，增强抓取点识别过程的跨域表达能力，并基于跨域特征确定物体的抓取点，实现即使是面对例如变形空间更大、抓取困难度更高的衣物等结构复杂的物体，也能够识别到精准的抓取点，提升抓取点识别的鲁棒性以及识别精度。
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公开(公告)号：CN114972768A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210585484.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本公开提供了一种图像处理方法及装置、介质及终端，涉及图像处理技术领域。其中该方法应用于衣物图像特征点的识别，包括：提取合成图像包含的第一特征及真实图像包含的第二特征，合成图像是通过Maya物理引擎生成的；根据第二特征调整所述第一特征，以使第一特征转换为对齐特征；基于对齐特征，获取真实图像对应的对齐图像。通过本方案，可以提高对图像特征点识别的准确性，从而根据图像特征点高效地对衣物进行脱取。
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公开(公告)号：CN114972768B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210585484.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/24 , G06V10/80 , G06T7/33 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T3/4038
Abstract: 本公开提供了一种图像处理方法及装置、介质及终端，涉及图像处理技术领域。其中该方法应用于衣物图像特征点的识别，包括：提取合成图像包含的第一特征及真实图像包含的第二特征，合成图像是通过Maya物理引擎生成的；根据第二特征调整所述第一特征，以使第一特征转换为对齐特征；基于对齐特征，获取真实图像对应的对齐图像。通过本方案，可以提高对图像特征点识别的准确性，从而根据图像特征点高效地对衣物进行脱取。
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