公开(公告)号：CN116360270A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310408098.3

申请日：2023-04-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  聂琳琳 ,  高巍 ,  于业伟 ,  张晨 ,  苏良才 ,  方舟 ,  杨晓宁 ,  张宇鹤 ,  张鑫宇 ,  卢辉遒

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑非对称率相关迟滞输入的压电微定位平台有限时间自适应模糊动态面控制方法，本发明的目的是解决目前控制方法存在的状态变量难以获取、控制器暂态性能差且非对称率相关迟滞特性难以处理的问题。步骤为：步骤1：建立压电微定位平台的数学模型；步骤2：利用迟滞补偿器消除非对称率相关迟滞，构造模糊状态观测器以估计难以测量的系统状态；步骤3：基于一阶跟踪微分器和动态面技术设计自适应更新律、跟踪微分补偿机制以及虚拟控制律；对模糊逻辑系统更新；步骤4：利用有限时间自适应模糊动态面控制器，结合李雅普诺夫稳定性理论和有限时间收敛性准则，选取合适的设计参数，保证闭环系统在有限时间内稳定。

公开(公告)号：CN118131616A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410121806.X

申请日：2024-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  张鑫宇 ,  高巍 ,  于业伟 ,  聂琳琳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于变增益滑模微分器的压电微定位平台固定时间直接自适应控制方法，目的是解决目前控制方法中存在的获取输出位移的微分受噪声影响较大、调节时间依赖于初始误差、参数耦合性强的问题。本发明使用Bouc‑Wen(BW)模型来描述系统的迟滞特性并依据压电微定位平台的结构特性给出系统的状态方程；然后，构造变增益滑模微分器来获取速度信号；再然后，基于系统的状态方程和变增益滑模微分器，结合反步法得到期望控制律；最后，构建期望控制律导数的估计值，并利用自适应的设计方法来获取固定时间直接自适应控制律，结合李雅普诺夫稳定性理论和实用固定时间稳定准则选取适当的设计参数，保证闭环系统在固定时间内稳定。

公开(公告)号：CN116540532A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310362064.5

申请日：2023-04-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  聂琳琳 ,  高巍 ,  于业伟 ,  苏良才 ,  方舟 ,  杨晓宁 ,  张宇鹤 ,  张鑫宇 ,  刘云 ,  侯涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑输入迟滞的压电微定位平台的自适应模糊输出反馈控制方法，步骤包括：1)建立具有迟滞非线性的压电微定位平台模型；2)基于模糊逻辑系统构造新型非线性扩张状态观测器以观测系统不可测状态、迟滞非线性和外部扰动；3)基于命令滤波动态面技术设计命令滤波补偿信号、虚拟控制律和自适应律；4)基于步骤1)‑3)和李雅普诺夫稳定性理论，设计压电微定位平台的自适应模糊输出反馈控制器。本发明所述控制方法利用新型非线性扩张状态观测器同时估计系统不可测状态和包括迟滞及外部扰动在内的系统广义扰动，解决了解析迟滞逆模型难以构造的问题，有效消除了输入迟滞的影响，实现了压电微定位平台的高精度跟踪控制。

公开(公告)号：CN119126554A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411052365.9

申请日：2024-08-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 周淼磊 ,  张鑫宇 ,  高巍 ,  聂琳琳 ,  于业伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种压电微定位平台的自适应预定义时间预设性能控制方法，本发明首先，根据压电微定位平台的特性建立数学模型；然后，利用预设性能函数保证跟踪误差收敛到任意设定的集合，并为预设性能函数设计约束边界调整机制以解决输入饱和时控制输出奇异的问题；再然后，计算虚拟误差，结合反步技术、有限时间滑模微分器、RBFNN和自适应方法，构建虚拟控制律、辅助控制律和自适应更新律；最后，利用自适应预定义时间预设性能控制器，结合李雅普诺夫稳定性理论和实用预定义时间稳定准则，选取适当的设计参数，保证闭环系统在预定义时间内稳定且跟踪误差稳定在期望的误差范围。解决了目前控制方法中存在的迟滞模型建立过程复杂、收敛时间较长等问题。

公开(公告)号：CN115600505A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211388880.5

申请日：2022-11-08

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 周淼磊 ,  谷永强 ,  王一帆 ,  聂琳琳 ,  张鑫宇 ,  赵晨 ,  胡柄宇

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的ARPI模型迟滞建模方法，属于控制技术领域。本发明所采用的方法是：提出非对称play算子并引入非线性多项式，建立非对称的PI模型；根据非对称的PI模型，引入率相关项，建立ARPI模型；根据磁控形状记忆合金执行器测得所需的输入输出数据；用RBF神经网络辨识ARPI模型的参数向量，进而得到参数自适应的磁控形状记忆合金执行器的ARPI模型。本发明提升了模型对非对称和率相关特性的迟滞非线性的建模效果。与传统PI模型相比，提升了建模的精度，为磁控形状记忆合金执行器在后续的控制器的设计和高精密定位控制中的应用奠定了理论基础。