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公开(公告)号：CN112046302A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010998884.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种安全冗余的电动汽车双电机轮边驱动系统，包括：第一轮边电机；第一减速机构，其动力输入端选择性的连接所述第一轮边电机；第一车轮；第一半轴，其一端与所述第一减速机构的动力输出端连接，另一端连接所述第一车轮；第二轮边电机；第二减速机构，其动力输入端选择性的连接所述第二轮边电机；第二车轮，其与所述第一车轮对称设置在汽车的两侧；第二半轴，其一端与所述第二减速机构的动力输出端连接，另一端连接所述第二车轮；差速器，其一端与所述第一减速机构的动力输出端连接，另一端选择性的连接所述第二减速机构的动力输出端。本发明还公开了一种安全冗余的电动汽车双电机轮边驱动系统的控制方法。
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公开(公告)号：CN111409605A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010353490.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60S9/205 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于越障电动救援车辆的高度调节装置，通过转向电机带动机械臂转动，从而带动车轮转向，实现车辆方向的调节；通过转动电机带动两个机械臂的相对转动，并能够与转向电机相配合，将机械臂和车轮伸出车体外，车辆可以行走越障，实现了车架相对于车轮的高度提升；通过轮毂电机驱动车轮的旋转，实现车轮的自走前进，有效的提高了救援车辆的移动速度和救援效率。本发明还公开了一种越障电动救援车辆，通过安装有所述的高度调节装置，提高了救援车辆的救援效率。
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公开(公告)号：CN116101239A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211660801.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60T13/74 , B60T13/12
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式线控制动系统的汽车制动防抱死控制方法，首先，设计了上层汽车防抱死主动制动控制策略，基于六种典型路面进行最优滑移率估算，采用滑膜控制算法进行滑移率控制，提高对路面附着变化的自适应性；其次，设计了中层集成式线控液压制动系统压力控制策略，提出基于位置‑压力双环切换控制器、速度环和电流环的三闭环控制方法，采用非线性干扰观测器提高系统稳定性；最后，设计了下层液压系统轮缸压力估算与控制策略，基于制动执行器动态特性进行轮缸压力估算，由阈值法进行压力控制，采用RBF‑PID控制算法进行电磁阀的控制。本发明为基于集成式线控制动系统的智能汽车主动制动防抱死控制提供了完整的闭环控制策略。
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公开(公告)号：CN113619580A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111080846.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车道保持系统，包括：控制单元；测量单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；图像采集单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；转向电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；驱动电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；其中，所述控制单元还与车辆的车轮电连接。通过控制单元与转向电机系统和驱动电机系统的配合，是现在不同工况下对车辆转矩以及前后轴转矩分配，改善车辆偏移的姿态以及车辆的转向不足。本发明还提供了一种车道保持系统的控制方法，在车辆不同行驶工况下，对实际横摆角速度与理想横摆角速度的偏差进行反馈控制以及对前轮施加的助力转向扭矩进行控制，保证车辆行驶的轨迹跟踪能力。
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公开(公告)号：CN112356817B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011334629.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统，包括：储液罐；制动主缸，其与所述储液罐相连接；主电机，其与所述制动主缸的主缸推杆相连接，用于所述制动主缸的压力调节；备份建压缸，其与所述储液罐相连接；备份电机，其与所述备份建压缸的活塞相连接，用于驱动所述备份建压缸的活塞运动；ESC执行模块，其可选择的与所述制动主缸或者备份建压缸相连接，用于控制制动轮缸的压力。本发明还公开了一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统的控制方法，根据车辆状态参数控制主电机或者备份电机的状态参数以实现期望的制动效果，为具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统提供了完整的控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409605B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202010353490.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60S9/205 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于越障电动救援车辆的高度调节装置，通过转向电机带动机械臂转动，从而带动车轮转向，实现车辆方向的调节；通过转动电机带动两个机械臂的相对转动，并能够与转向电机相配合，将机械臂和车轮伸出车体外，车辆可以行走越障，实现了车架相对于车轮的高度提升；通过轮毂电机驱动车轮的旋转，实现车轮的自走前进，有效的提高了救援车辆的移动速度和救援效率。本发明还公开了一种越障电动救援车辆，通过安装有所述的高度调节装置，提高了救援车辆的救援效率。
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公开(公告)号：CN116176530A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660797.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统液压力控制方法，包括：将电机实际转角θ与消除电机建压缸空行程时所对应的电机转角θx0进行比较：如果θ≤θx0，根据电机建压缸活塞的实际位置与电机建压缸活塞的目标位置，确定电机目标机械转速；如果θ＞θx0，根据电机建压缸的实际制动压力与电机建压缸目标制动压力，确定电机目标机械转速；根据电机实际机械转速和电机目标机械转速，确定电机目标转矩轴电流；根据电机实际转矩轴电流、电机实际励磁轴电流、电机的电角速度、电机目标转矩轴电流和电机目标励磁轴电流得到第一转矩轴电压和第一励磁轴电压；对电机转矩轴和电机励磁轴进行电压约束，得到第一修正转矩轴电压和第一修正励磁轴电压，从而控制永磁同步电机工作。
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公开(公告)号：CN112356817A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011334629.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统，包括：储液罐；制动主缸，其与所述储液罐相连接；主电机，其与所述制动主缸的主缸推杆相连接，用于所述制动主缸的压力调节；备份建压缸，其与所述储液罐相连接；备份电机，其与所述备份建压缸的活塞相连接，用于驱动所述备份建压缸的活塞运动；ESC执行模块，其可选择的与所述制动主缸或者备份建压缸相连接，用于控制制动轮缸的压力。本发明还公开了一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统的控制方法，根据车辆状态参数控制主电机或者备份电机的状态参数以实现期望的制动效果，为具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统提供了完整的控制策略。
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公开(公告)号：CN113619580B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111080846.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车道保持系统，包括：控制单元；测量单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；图像采集单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；转向电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；驱动电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；其中，所述控制单元还与车辆的车轮电连接。通过控制单元与转向电机系统和驱动电机系统的配合，是现在不同工况下对车辆转矩以及前后轴转矩分配，改善车辆偏移的姿态以及车辆的转向不足。本发明还提供了一种车道保持系统的控制方法，在车辆不同行驶工况下，对实际横摆角速度与理想横摆角速度的偏差进行反馈控制以及对前轮施加的助力转向扭矩进行控制，保证车辆行驶的轨迹跟踪能力。
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公开(公告)号：CN112319602B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202011277273.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现全轮转向的6×4电动汽车底盘系统，包括：车架，其包括横向平行设置的第一轴、第二轴和第三轴；方向盘；方向盘转角传感器，其与方向盘相连接；多个驱动装置，其分别对称设置在第一轴和第三轴上，用于驱动车辆行驶；多个主动车轮，其分别与驱动装置相连接，且多个主动车轮分别对称设置在第一轴和第三轴的两端；两个从动车轮，其对称设置在第二轴的两端；机械转向装置与方向盘相连接，且机械转向装置与第一轴相连接；多个线控转向装置分别对称设置在第二轴和第三轴上，且多个线控转向装置与方向盘转角传感器相连接。本发明还公开了一种可实现全轮转向的6×4电动汽车底盘系统的控制方法，通过协调两种转向方式，提高车辆操纵性。
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