公开(公告)号：CN104216372A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410443985.5

申请日：2014-09-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张英芝 ,  戚晓艳 ,  申桂香 ,  孙曙光 ,  崔刚 ,  彭应龙

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种属于控制系统设计技术及可靠性技术领域的轮式移动机器人控制系统，克服了现有控制系统存在的不稳定工作问题，包括决策层、组织协调层和执行层，决策层为PC机，作为控制系统的上位机，组织协调层由微控制器子系统、超声波测距子系统和电机驱动子系统组成，组织协调层作为控制系统的下位机；执行层为电机；微控制器子系统通过RS232接口和上位机相连，微控制器子系统通过扩展其P0口与电机驱动子系统相连，电机驱动子系统通过单级接线模式驱动电机，微控制器子系统通过其P1口与超声波测距子系统相连；轮式移动机器人控制系统操作方便,可靠性高,数据处理能力强,具有良好的扩展性,充分考虑了控制系统的通用性和实用性。