公开(公告)号：CN119527350A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202510072841.1

申请日：2025-01-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 罗清玉 ,  孙心悦 ,  王楠 ,  贾洪飞 ,  吴文静 ,  杨丽丽 ,  黄秋阳

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明适用于自动驾驶安全技术领域，提供了考虑周围车辆异质性的自动驾驶车辆换道风险评估方法，包括：自动驾驶车辆通过感知系统实时采集自身及周围环境信息，通过考虑反应时间和最大制动减速度引入车辆的异质性来计算每辆周围车辆的威胁度；划分道路空间为网格，分别针对周围车辆和车道线构建风险能量场，叠加后得到道路区域综合风险能量场；自动驾驶车辆结合自身运动状态计算在道路区域综合风险能量场中所受风险力，并与设定风险等级阈值对比，评估换道过程中的风险。本发明解决了现有风险评估方法无法应对复杂道路环境以及对周围车辆特性和运动不确定性考虑不全面的问题，实现考虑周围车辆和自动驾驶车辆特性条件下的换道风险动态预警。