公开(公告)号：CN105022055A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510400541.8

申请日：2015-07-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志鸿 ,  方省 ,  付钰 ,  王雪 ,  孙大洋 ,  董颖 ,  厉茜

IPC: G01S11/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/18

CPC classification number: G01S11/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明提供了一种IMU室内定位方法，包括：步数检测：通过加速度传感器获取Z轴方向的加速度数据，利用步数检测算法计算行走步数；自适应步长估计：根据沿着行走方向的相关数据，结合自适应步长估计算法得出用户行走一步的距离，所述数据包括加速度和步频；航向估计：通过方向传感器和陀螺仪计算得出用户的行走方向；室内定位：基于几何中心的部分重采样粒子滤波算法对用户进行室内定位。本发明计算得到的步数和步长更加精准，并且在本发明中设计粒子滤波算法完成了IMU室内定位信息的整合和优化，针对粒子滤波的出现的贫化和退化问题，提出了基于几何中心的粒子滤波重采样算法，减少了计算复杂度，提高了定位精度。

公开(公告)号：CN105444763A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510789169.4

申请日：2015-11-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志鸿 ,  方省 ,  付钰 ,  王雪 ,  孙大洋 ,  董颖 ,  厉茜

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种IMU室内定位方法，包括：步数检测：通过加速度传感器获取Z轴方向的加速度数据，利用步数检测算法计算行走步数；自适应步长估计：根据沿着行走方向的相关数据，结合自适应步长估计算法得出用户行走一步的距离，所述数据包括加速度和步频；航向估计：通过方向传感器和陀螺仪计算得出用户的行走方向；室内定位：基于几何中心的部分重采样粒子滤波算法对用户进行室内定位。本发明计算得到的步数和步长更加精准，并且在本发明中设计粒子滤波算法完成了IMU室内定位信息的整合和优化，针对粒子滤波的出现的贫化和退化问题，提出了基于几何中心的粒子滤波重采样算法，减少了计算复杂度，提高了定位精度。