公开(公告)号：CN118429944A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410564407.0

申请日：2024-05-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵伟强 ,  刘守源

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/80 ,  G06T5/70 ,  G06T5/73 ,  G06T7/90 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种可用于夜间自动驾驶的弯道或路口处车灯光斑检测方法，其方法为：第一步、标定不同灯光模式下自车灯光光斑在摄像头图像像素坐标系中的位置范围；第二步、利用全球导航卫星系统GNSS检测车辆前方一定范围内是否有弯道或路口；第三步、通过坐标转换将GNSS检测到的弯道或路口信息摄像头采集图像进行匹配；第四步、采集前方道路图像；第五步、计算环境光灰度；第六步、引入Lambert光照模型；第七步、提取高亮道路区域灰度偏移量；第八步、计算高亮区域与弯道或路口区域交并比IoU；第九步、如果It＞0，IOU＞30％，灰度值方差Di＞0，则认为路口或弯道有车辆驶入。有益效果：解决了夜间路口有障碍物遮挡情况下的交汇车辆感知问题，极大提升了夜间自动驾驶安全性。