公开(公告)号：CN119668265A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411840868.2

申请日：2024-12-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘双瑞 ,  李世武 ,  杨浩 ,  王立早 ,  王嘉诣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于工况识别的自动驾驶车辆动态漂移避障控制方法，属于自动驾驶车辆控制领域，包括感知车辆及周边环境的多维动态特征，利用图神经网络对历史多维动态特征的信息熵进行预测，并根据预测误差自适应调整传感器采样频率；基于自适应调整后的传感器采样数据，采用模糊逻辑增强的时序卷积神经网络判断车辆是否处于漂移临界区；根据车辆是否处于漂移临界区，自适应调整模型预测控制器的状态权重矩阵和控制权重矩阵，计算得到车辆前轮转角和后轮驱动力控制指令；将控制指令发送至转向执行器和驱动执行器，实现车辆避障和轨迹跟踪。本发明旨在提高自动驾驶车辆在复杂工况下的操控能力和安全性，提升车辆的整体动态性能。