公开(公告)号：CN110297494A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910637148.9

申请日：2019-07-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高炳钊 ,  李鑫 ,  张睿 ,  贾士政 ,  冷智鑫 ,  何刚磊

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种基于滚动博弈的自动驾驶车辆换道决策方法及系统，该方法通过滚动优化每一个时域内的最优决策，在每一个时域内考虑了长期的收益函数，通过驾驶激进度设定了不同的收益函数，在每一个时域内同时考虑周围车辆和智能车辆，通过双层规划来求解最优智能车辆的决策策略。在下一个时刻，更新智能车辆状态、周围车辆状态及道路状态信息，随后重复整个博弈过程，直至达到终止状态。可提高自动驾驶车辆决策与人类的符合度；通过引入滚动优化策略，可有效率的处理的车辆和环境中的不确定性。

公开(公告)号：CN110033618A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910326104.4

申请日：2019-04-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于怀智 ,  李鑫 ,  何刚磊 ,  冷智鑫 ,  贾士政

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明公开了一种基于云控平台的车辆行驶控制方法，驾驶员登录汽车应用软件，驾驶员选择目的地后，汽车应用软件向云控平台发送请求将车辆信息载入云控平台的申请信号；云控平台确定驾驶员及汽车信息，并处理；拥有自动驾驶功能的汽车内接收到云控平台发送的通过信号后，驾驶员可以实时选择驾驶风格；驾驶员手动挑选云控平台选择的多条线路，或汽车自动选择默认最优路线；由云控平台完全接管汽车驾驶权并自动驾驶，最终到达目的地。本发明在满足人们对私家车的需求的基础上，又能有效解决城市拥堵问题，提高道路的利用率，彻底攻克城市拥堵的顽疾。

公开(公告)号：CN110297494B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201910637148.9

申请日：2019-07-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高炳钊 ,  李鑫 ,  张睿 ,  贾士政 ,  冷智鑫 ,  何刚磊

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种基于滚动博弈的自动驾驶车辆换道决策方法及系统，该方法通过滚动优化每一个时域内的最优决策，在每一个时域内考虑了长期的收益函数，通过驾驶激进度设定了不同的收益函数，在每一个时域内同时考虑周围车辆和智能车辆，通过双层规划来求解最优智能车辆的决策策略。在下一个时刻，更新智能车辆状态、周围车辆状态及道路状态信息，随后重复整个博弈过程，直至达到终止状态。可提高自动驾驶车辆决策与人类的符合度；通过引入滚动优化策略，可有效率的处理的车辆和环境中的不确定性。