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公开(公告)号：CN118124612B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410266473.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请涉及一种基于人‑车‑环安全状态感知的驾驶权接管决策方法，属于智能交通领域，具体步骤为：采集驾驶人参数构建驾驶人多因素接管能力评估模型，并通过所述驾驶人参数获取驾驶人接管能力等级；采集车辆参数构建车辆安全边界，划分行车安全态势等级；基于驾驶人接管能力等级和行车安全态势等级构建驾驶权接管模型，得出接管结果，通过融合驾驶人接管能力与行车安全态势，并将驾驶人与车辆的参数泛化为同一维度上的描述方式，使得二者相较于现有技术体现出更为准确与明显的作用关系；基于接管规则构建驾驶权接管规则模型，在保证行车稳定、安全的控制目标下，有效实现接管过程中的驾驶权接管策略分配，显著提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115469646B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211194532.4
申请日：2022-09-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及了一种基于分布式模型预测控制DMPC的半挂汽车列车异质队列的运动协同控制方法，主要步骤如下：S1:建立半挂汽车列车单体车辆及队列系统的线性离散动力学模型；S2:搭建表征异质队列车辆间通信关系的通信拓扑结构模型；S3:构建基于整车质量的非线性间距控制策略；S4:基于DMPC控制方法设计半挂汽车列车异质队列的协同控制器。该控制器满足安全性、跟车稳定性等控制目标，可同时保证单体车辆及队列的稳定性。本发明可有效补充半挂汽车列车等大型自动驾驶车辆队列的协同控制方法，同时保证队列有良好的跟车性能及经济效益。
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公开(公告)号：CN116534011A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310411522.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于课程强化学习的单车换道汇入车队控制方法，依据任务难度从简单到复杂设置强化学习训练课程；依据车载传感器获得的周围环境车辆信息和控制对象，确定强化学习的状态空间和动作空间，根据车辆状态和目标任务，多维分级地设置奖励函数引导车辆完成追赶、换道进入车队；搭建Actor网络、Critic网络，并依据近端策略优化算法搭建环境探索模块，利用Adam优化器更新网络；选择相应的奖励函数进行训练，对每个课程训练后的网络进行随机数种子实验，并对课程学习最终训练得到的策略神经网络进行场景测试，检验该模型目标任务的完成度。本发明解决复杂交通流情境下单车汇入车队过程中稀疏奖励造成的训练慢难收敛问题。
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公开(公告)号：CN116361920A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310359502.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及了一种基于NSGAII算法的氢燃料电池混动汽车能量处理方法，本发明涉及的燃料电池汽车由氢燃料电池和动力电池共同给车辆供电；步骤如下：S1:建立燃料电池汽车混合动力系统拓扑模型和纵向动力学模型；S2：根据需求功率、燃料电池和动力电池的状态确定几个不同的可相互切换的工作模式；S3:确定控制目标并建立目标函数；S4：设计氢燃料电池管理系统控制器，设置算法参数，输入目标函数，基于NSGA II算法进行迭代计算生成Pareto前沿；S5：根据目标倾向选择合适的非支配解作为该工况下的功率分配方案。本发明简化计算过程，适应更多的驾驶模式。
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公开(公告)号：CN118124612A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410266473.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请涉及一种基于人‑车‑环安全状态感知的驾驶权接管决策方法，属于智能交通领域，具体步骤为：采集驾驶人参数构建驾驶人多因素接管能力评估模型，并通过所述驾驶人参数获取驾驶人接管能力等级；采集车辆参数构建车辆安全边界，划分行车安全态势等级；基于驾驶人接管能力等级和行车安全态势等级构建驾驶权接管模型，得出接管结果，通过融合驾驶人接管能力与行车安全态势，并将驾驶人与车辆的参数泛化为同一维度上的描述方式，使得二者相较于现有技术体现出更为准确与明显的作用关系；基于接管规则构建驾驶权接管规则模型，在保证行车稳定、安全的控制目标下，有效实现接管过程中的驾驶权接管策略分配，显著提高自动驾驶系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115469646A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211194532.4
申请日：2022-09-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及了一种基于分步式模型预测控制DMPC的半挂汽车列车异质队列的运动协同控制方法，主要步骤如下：S1:建立半挂汽车列车单体车辆及队列系统的线性离散动力学模型；S2:搭建表征异质队列车辆间通信关系的通信拓扑结构模型；S3:构建基于整车质量的非线性间距控制策略；S4:基于DMPC控制方法设计半挂汽车列车异质队列的协同控制器。该控制器满足安全性、跟车稳定性等控制目标，可同时保证单体车辆及队列的稳定性。本发明可有效补充半挂汽车列车等大型自动驾驶车辆队列的协同控制方法，同时保证队列有良好的跟车性能及经济效益。
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