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公开(公告)号：CN119763071A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411829269.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 吉林农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶障碍物识别方法，该方法包括：获取农机自动驾驶过程中前进方向上的全景图像；通过全景图像的相邻帧之间的差异将障碍物分为动态障碍物和静态障碍物；通过动态障碍物的亮度得到动态矢量；通过动态矢量和农机的运动状态得到动态障碍物与农机的动态空间关系；获取静态障碍物的标注框信息；基于标注框信息，通过识别模型得到静态障碍物的深度值；通过深度值得到静态障碍物与农机的静态空间关系；通过动态空间关系和静态空间关系得到整体空间关系。该方法通过对图像中障碍物进行区分，并根据障碍物的动、静态状态采用不同的识别方法，提高了障碍物识别的准确度和精准度。
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