公开(公告)号：CN118650663B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411139702.8

申请日：2024-08-20

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 王甲甲 ,  周凯龙 ,  刘博文 ,  范成岩 ,  韩熙庆 ,  马圣情 ,  屈新淏 ,  许顺 ,  王景立 ,  朱凤武 ,  黄东岩

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明所提出了一种仿鸟颈马鞍状仿生关节及由其组成的运动模块和仿生连续体机械臂，属于工程仿生技术领域，针对如何实现连续体机械臂在受限或复杂空间中的运动平稳性、灵活性与高负载的问题，并受鸟类颈部维稳功能的启发，分析并提取鸟颈关节主要的运动连接方式得到了由前部马鞍状关节连接配合后部两小关节连接形成的仿鸟颈马鞍状仿生关节。两个仿生关节可组成单级运动模块，并进一步组成多级运动模块，运动模块之间可通过扎带、橡皮筋、拉簧、钢琴线等进行连接来模仿肌腱、韧带与肌肉的拉力与压力。相邻节段或跨一级或多级节段之间均可通过以上柔性连接，实现仿生机械臂腹背方向上的屈曲运动、扭曲运动等多种姿态的控制变化，并在运动保持平稳。

公开(公告)号：CN118650663A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202411139702.8

申请日：2024-08-20

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 王甲甲 ,  周凯龙 ,  刘博文 ,  范成岩 ,  韩熙庆 ,  马圣情 ,  屈新淏 ,  许顺 ,  王景立 ,  朱凤武 ,  黄东岩

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明所提出了一种仿鸟颈马鞍状仿生关节及由其组成的运动模块和仿生连续体机械臂，属于工程仿生技术领域，针对如何实现连续体机械臂在受限或复杂空间中的运动平稳性、灵活性与高负载的问题，并受鸟类颈部维稳功能的启发，分析并提取鸟颈关节主要的运动连接方式得到了由前部马鞍状关节连接配合后部两小关节连接形成的仿鸟颈马鞍状仿生关节。两个仿生关节可组成单级运动模块，并进一步组成多级运动模块，运动模块之间可通过扎带、橡皮筋、拉簧、钢琴线等进行连接来模仿肌腱、韧带与肌肉的拉力与压力。相邻节段或跨一级或多级节段之间均可通过以上柔性连接，实现仿生机械臂腹背方向上的屈曲运动、扭曲运动等多种姿态的控制变化，并在运动保持平稳。