公开(公告)号：CN119785012A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510258998.3

申请日：2025-03-06

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 张梓迟 ,  王怿昕 ,  王欣雨 ,  张成标 ,  刘中正 ,  张羊阳 ,  罗翔 ,  沈干 ,  张炳力

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/58 ,  G06N3/0455

Abstract: 本申请公开了一种基于多视图与点云BEV特征融合的三维目标检测方法，涉及多传感器融合的环境感知技术领域，步骤如下：通过环视摄像头采集多视图图像，利用激光雷达获取点云数据；将点云数据转化为体素序列，得到激光雷达体素特征；同时，利用多视图转体素编码器，将中心点集合及点云投影到多视图图像，得到机器视觉体素特征；将两类体素特征扩散到BEV空间并压缩，得到相应BEV特征，再利用基于交叉注意力机制的模块进行加权融合；最后将融合BEV特征输入检测网络，获得三维目标检测信息。该方法通过多视图转体素编码器，解决图像特征转BEV特征时信息损失和噪声问题，实现异构特征对齐匹配，提升多传感器融合目标检测准确率。

公开(公告)号：CN119339355A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411890832.5

申请日：2024-12-20

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 张炳力 ,  张成标 ,  王怿昕 ,  姜俊昭 ,  宋祖常 ,  王欣雨 ,  张羊阳 ,  沈干 ,  罗翔

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开一种基于多视角的多模态信息融合目标检测方法，将相机、激光点云与毫米波点云的前视图与鸟瞰图作为感知系统的输入，设计多尺度融合模块融合多传感器的前视图与鸟瞰图特征，充分提取语义与空间信息，并利用自注意力机制自适应分配前视图与鸟瞰图特征的权重系数。相比于在单视角下进行目标检测，本发明在多视角下的目标检测任务充分提取了语义信息与空间位置信息。因此，本发明有效结合多传感器前视图与鸟瞰图的特征进一步提升了在复杂道路环境下的目标检测精度。

公开(公告)号：CN116101330A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310124725.0

申请日：2023-02-16

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 张炳力 ,  沈干 ,  刘中正 ,  程进 ,  卢晓涛 ,  米向东 ,  罗翔 ,  黄浩然 ,  周晨志

IPC: B61C17/00 ,  B61D15/00 ,  B60M1/28 ,  G06N3/126 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种铁路接触网作业车智能辅助驾驶控制系统及方法，该系统包括：限速信息采集模块、车速信息采集模块、位置信息采集模块、轨道信息采集模块、参数调试模块、数据处理模块、油门驱动模块、制动执行模块，其中，数据处理模块通过对限速、车速、位置、轨道及控制指标、控制参数信息进行分析处理，得到油门和制动控制指令并传递给油门驱动模块、制动执行模块，用于控制作业车油门大小和制动机制动手柄位置，实现替代司机平稳控车功能，保证行车安全。

公开(公告)号：CN119339355B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411890832.5

申请日：2024-12-20

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 张炳力 ,  张成标 ,  王怿昕 ,  姜俊昭 ,  宋祖常 ,  王欣雨 ,  张羊阳 ,  沈干 ,  罗翔

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开一种基于多视角的多模态信息融合目标检测方法，将相机、激光点云与毫米波点云的前视图与鸟瞰图作为感知系统的输入，设计多尺度融合模块融合多传感器的前视图与鸟瞰图特征，充分提取语义与空间信息，并利用自注意力机制自适应分配前视图与鸟瞰图特征的权重系数。相比于在单视角下进行目标检测，本发明在多视角下的目标检测任务充分提取了语义信息与空间位置信息。因此，本发明有效结合多传感器前视图与鸟瞰图的特征进一步提升了在复杂道路环境下的目标检测精度。

公开(公告)号：CN116279431A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310329917.5

申请日：2023-03-30

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 张炳力 ,  郑达 ,  米向东 ,  王焱辉 ,  罗翔

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种基于图像与超声波信息融合的自动泊车方法，包括：1.采集图像与超声波信息，将图像进行环视处理后进行信息融合；2.根据融合结果进行车位与障碍物检测；3.通过检测获取的车位信息与障碍物信息筛选目标车位；4.针对目标车位规划泊车路径，以实现泊车入位过程。本发明结合图像与超声波信息各自的优势，优化了泊车环境信息提取能力，增加了车位搜索范围，简化了目标车位筛选方法，提升了泊车效率与场景适应性。

公开(公告)号：CN209723061U

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201920077470.6

申请日：2019-01-17

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 李娴 ,  罗翔 ,  汪亦显 ,  周庭国 ,  王艳巧 ,  李迎雪 ,  解晓琨 ,  洪梓扬 ,  王占云 ,  李禹

IPC: E02D33/00

Abstract: 本实用新型涉及力学试验装置的技术领域，具体涉及砂土地基中地下结构静水浮力模型试验装置。包括外箱和内箱，所述内箱位于外箱内；内箱上端四个直角处分别设有位移传感器，内箱的底部中心设有应变片，应变片通过直杆连接着数显推拉力计的下端，数显推拉力计的上端连接着支杆的杆身，支杆平行于外箱的纵向中心线布置，且可沿外箱横向边框的上边缘滑动；外箱的底部中心通过管道连通着外部的水箱，管道的进水端设有水泵，外箱的底部中心对应着管道的出水端设有片状海绵，片状海绵的面积占外箱底部面积的70%~80%。本实用新型采用缓冲机构，进水时使水流均匀缓慢通过砂土，避免水流与砂土接触时，由于速度过快造成土层冲刷，形成小范围管涌。