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公开(公告)号：CN115362046A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180024851.8
申请日：2021-03-26
Abstract: 根据加工面的图像容易地推定工具状态。工具状态学习装置具有：存储部，其存储通过拍摄装置对使用任意的工具进行了切削加工的任意的工件的加工面进行拍摄而得的任意的图像；教师数据取得部，其取得存储在所述存储部中的所述任意的图像作为输入数据，并且取得根据所述任意的图像而与表示工具的磨损的程度的预定的阶段对应地注释的所述工具的状态作为标签；以及工具状态学习部，其使用由所述教师数据取得部取得的输入数据和标签来执行监督学习，生成学习完成模型，该学习完成模型输入由所述拍摄装置拍摄到的工件的加工面的加工面图像，并输出对所述工件的加工面进行了切削加工的工具的状态。
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公开(公告)号：CN106409120A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610616706.X
申请日：2016-07-29
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种机械学习方法及机械学习装置、故障预知装置及系统。故障预知系统(1)具备学习与工业机械(2)的故障相关联的条件的机械学习装置(5)。机械学习装置(5)具备：状态观测部(52)，其在工业机械(2)动作中或静止中观测由传感器(11)的输出数据、控制软件的内部数据、或基于这些数据得到的计算数据等构成的状态变量；判定数据取得部(51)，其取得判定了工业机械(2)有无故障或故障程度的判定数据；学习部(53)，其按照基于状态变量以及判定数据的组合而生成的训练数据组，来学习与工业机械(2)的故障相关联的条件。
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公开(公告)号：CN107315394A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710283441.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 稻垣尚吾
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种降低制造机械的动作负载的制造管理装置。单元控制装置具备负载计算部，其计算动作负载，所述动作负载包含预先决定的期间中的制造单元的平均消耗功率、最大消耗功率以及表示部件寿命的变量中的至少一个。单元控制装置具备动作调整部，其执行第一控制以及第二控制，第一控制在预先决定的期间中的物品的制造数量不变化的范围内，减小制造机械进行驱动的速度以及加速度中的至少一方，第二控制调整连续的动作的时间比例使得动作负载降低。
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公开(公告)号：CN105437229A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510508112.2
申请日：2015-08-18
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，其具有如下功能：减轻紧急停止时对机器人的伤害，并且易于从紧急停止复原。机器人控制装置具有：控制部，其按照预定的机器人程序等对机器人的动作进行控制；第一检测部，其对预先设定的、不需要立即停止机器人的异常进行检测；停止条件判断部，在第一检测部检测出不需要立即停止机器人的异常时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及停止处理执行部，若满足该停止条件则所述停止处理执行部执行机器人的停止处理，若不满足该停止条件则所述停止处理执行部不执行机器人的停止处理。
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公开(公告)号：CN115362046B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202180024851.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 根据加工面的图像容易地推定工具状态。工具状态学习装置具有：存储部，其存储通过拍摄装置对使用任意的工具进行了切削加工的任意的工件的加工面进行拍摄而得的任意的图像；教师数据取得部，其取得存储在所述存储部中的所述任意的图像作为输入数据，并且取得根据所述任意的图像而与表示工具的磨损的程度的预定的阶段对应地注释的所述工具的状态作为标签；以及工具状态学习部，其使用由所述教师数据取得部取得的输入数据和标签来执行监督学习，生成学习完成模型，该学习完成模型输入由所述拍摄装置拍摄到的工件的加工面的加工面图像，并输出对所述工件的加工面进行了切削加工的工具的状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106409120B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201610616706.X
申请日：2016-07-29
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种机械学习方法及机械学习装置、故障预知装置及系统。故障预知系统(1)具备学习与工业机械(2)的故障相关联的条件的机械学习装置(5)。机械学习装置(5)具备：状态观测部(52)，其在工业机械(2)动作中或静止中观测由传感器(11)的输出数据、控制软件的内部数据、或基于这些数据得到的计算数据等构成的状态变量；判定数据取得部(51)，其取得判定了工业机械(2)有无故障或故障程度的判定数据；学习部(53)，其按照基于状态变量以及判定数据的组合而生成的训练数据组，来学习与工业机械(2)的故障相关联的条件。
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公开(公告)号：CN105437229B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201510508112.2
申请日：2015-08-18
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，其具有如下功能：减轻紧急停止时对机器人的伤害，并且易于从紧急停止复原。机器人控制装置具有：控制部，其按照预定的机器人程序等对机器人的动作进行控制；第一检测部，其对预先设定的、不需要立即停止机器人的异常进行检测；停止条件判断部，在第一检测部检测出不需要立即停止机器人的异常时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及停止处理执行部，若满足该停止条件则所述停止处理执行部执行机器人的停止处理，若不满足该停止条件则所述停止处理执行部不执行机器人的停止处理。
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公开(公告)号：CN106020116A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610170189.8
申请日：2016-03-23
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/4065
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/37526 , G05B2219/37538 , G05B2219/39413 , Y10S901/46 , Y10S901/49 , G05B19/4065 , G05B2219/35529
Abstract: 本发明提供一种具有对机器人进行异常诊断的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：第一时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于异常诊断的第一数据，存储为第一时间序列数据；第二时间序列数据取得部，其按时间序列取得用于提取异常诊断所使用的上述第一数据的第二数据，存储为第二时间序列数据；时间确定部，其根据第二时间序列数据，确定用于异常诊断的第一数据的提取时间；数据提取部，其在第一时间序列数据中提取与提取时间对应的第一数据；以及诊断执行部，其根据由数据提取部提取出的第一数据，执行机器人的异常诊断。
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公开(公告)号：CN107315394B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710283441.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 稻垣尚吾
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种降低制造机械的动作负载的制造管理装置。单元控制装置具备负载计算部，其计算动作负载，所述动作负载包含预先决定的期间中的制造单元的平均消耗功率、最大消耗功率以及表示部件寿命的变量中的至少一个。单元控制装置具备动作调整部，其执行第一控制以及第二控制，第一控制在预先决定的期间中的物品的制造数量不变化的范围内，减小制造机械进行驱动的速度以及加速度中的至少一方，第二控制调整连续的动作的时间比例使得动作负载降低。
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公开(公告)号：CN101502961A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910001605.1
申请日：2009-01-05
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/39237 , G05B2219/39261 , G05B2219/40525 , G05B2219/41367 , G05B2219/41373 , G05B2219/41381
Abstract: 本发明提供一种具有确实保护机器人的各构成部件的功能的机器人控制装置以及机器人控制方法。读取附属于伺服电动机的回转式编码器的输出，计算与前速度环路的值的差分取得电动机速度。接着，机器人臂的各链节的伺服控制器的处理器进行通常的速度环路处理，求电动机的转矩指令。接着，从求得的转矩指令以及电动机速度求作用在减速器上的负荷转矩。接着，将负荷转矩与对于各轴预先决定的作为允许值的阈值进行比较，在即使一个轴上负荷转矩变得比阈值大的场合也判断为发生了异常，使发生警报或者警告，让机器人进行保护对象部件的动作。
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