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公开(公告)号：CN114341341A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202080062103.4
申请日：2020-05-28
Abstract: 细胞制造装置具备：细胞制作板，其具备汇集了多个功能部位的流体回路；以及封闭式连接器，其将流体回路相对于外部空间封闭地连接，流体回路具备注入排出部、容积可变部以及细胞诱导培养部作为多个功能部位，上述注入排出部经由封闭式连接器将流体注入到流体回路内或排出到流体回路外；上述容积可变部贮存由注入或排出的流体挤出或引出的流体；上述细胞诱导培养部基于注入的流体进行细胞的诱导及培养中的至少一个。
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公开(公告)号：CN105858188A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46 , B65G47/902 , B65G47/905
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：获取对象物的三维信息的三维传感器；以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息，获取对象物的三维形状信息，并且根据对象物的三维形状信息，计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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公开(公告)号：CN102189548A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110035381.3
申请日：2011-01-31
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。
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公开(公告)号：CN1699033B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200510066339.2
申请日：2005-04-22
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06T1/0014 , B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G05B2219/40053 , G06T7/75 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及一种物体取出系统，具备：检测部，作为图像、检测相互至少部分重叠设置的多个物体中的取出对象物体；存储部，存储具有与取出对象物体相同外观的基准物体的规定部分的外观信息；判断部，根据存储在存储部中的基准物体外观信息，判断在检测部检测的取出对象物体的图像中、对应于基准物体的规定部分的取出对象物体的检查部分是否被其它物体所隐蔽；控制部，根据判断部的判断结果，确定在把持取出对象物体的状态下完成的取出动作，输出取出动作的控制信号；和取出机构，根据从控制部输出的控制信号，把持取出对象物体并完成取出动作。当判断部判断为取出对象物体的检查部分被其它物体隐蔽时，控制部确定的取出动作包含倾斜该取出对象物体的动作，以使检查部分沿重力方向实质上变得比该取出对象物体的剩余部分还低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100417499C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200510108255.0
申请日：2005-10-08
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/08 , Y10S294/907
Abstract: 把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整该多个指机构的握持力。它还可具有：根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的指机构上的接触位置的接触位置运算部及负荷运算部。
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公开(公告)号：CN101092035A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710109186.4
申请日：2007-06-14
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J13/06 , B25J19/023
Abstract: 机器人控制装置，具有：固定设置且与机器人连接的控制装置主体、和与该控制装置主体连接的可移动的示教操作盘，并可以通过示教操作盘来操作机器人。在示教操作盘上，设有用于连接摄像装置的摄像装置连接部，可通过摄像装置连接部将摄像装置拍摄的图像直接输入到示教操作盘。
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公开(公告)号：CN1322961C
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200510063320.2
申请日：2005-04-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607
Abstract: 执行从2个初始位置把用照相机4捕捉的工具前端点31的图像移到受光面中心的规定点移动处理，取得机械手位置Qf1、Qf2，根据Qf1、Qf2求出视线40的方向；接着，把机械手移动到将位置Qf1绕坐标系∑v1的Z轴旋转180度的位置上，进行规定点移动处理；旋转移动结束后，取得机械手位置Qf3；然后求出Qf1和Qf3的中点作为坐标系∑v2的原点位置；再利用视线40的位置、姿势，求得工具前端点31的位置。由此，可以使用固定的受光设备求得工具前端点相对于工具安装面的位置。通过追加计量相对位置已知的离开工具前端点的2点的位置，不仅可以求得工具前端点的位置，而且可以求出工具的姿势。
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公开(公告)号：CN1834835A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200610057421.3
申请日：2006-03-15
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/401
CPC classification number: G05B19/4207 , B25J9/1697
Abstract: 一种离线示教装置，其事先离线进行以现场作业为中心的图像传感器的调整和设置作业，可以大幅度地缩短现场的作业时间。离线示教装置具有：对表示工件、机器人以及图像传感器的形状和尺寸的数据进行存储的存储装置；根据在存储装置中存储的数据，对工件、机器人以及图像传感器的图像进行显示的显示器。此外，示教装置还具有在显示器上配置工件、机器人以及图像传感器的图像的同时，用于根据这些图像的配置，求出图像传感器的测量用数据的模拟程序和根据该测量用数据，在显示器上执行图像传感器的测量的传感器程序。
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公开(公告)号：CN1736660A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200510090821.X
申请日：2005-08-16
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23Q15/02
CPC classification number: G05B19/4163 , Y02P90/265 , Y10T409/30084 , Y10T409/301792 , Y10T409/303472 , Y10T409/304256
Abstract: 本发明提供一种可减少无用的去除飞边动作，并可防止被加工工件切削过量的精加工装置。相对于被加工工件的飞边去除表面，用力的控制来按压加工刀具，然后仿形该表面、求出表面形状的位置数据。再有，相对于该位置数据修正由机器人的挠曲所产生的误差。将所得位置数据与从CAD得到的飞边去除表面形状的目标形状比较。求出表面形状的法线方向的偏差。根据偏差的起始位置和终止位置及该偏差的尺寸来求出飞边的发生起始位置和终止位置、及其高度。做成并执行由连接飞边的终止位置和起始位置的路径及去除飞边的切削路径构成的加工程序。由于求出了飞边位置并移动到该飞边位置以去除其飞边，所以可高效率地进行去除飞边。
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