公开(公告)号：CN1827316A

公开(公告)日：2006-09-06

申请号：CN200610058631.4

申请日：2006-03-02

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  伴一训 ,  有松太郎 ,  小田胜 ,  落石好纪 ,  久保田裕昭

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/06 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种作为末端执行器的作业手。作业手具备：基部；与基部关联设置，能够钩挂并抬起物体的钩单元；与基部关联设置，与钩单元协作夹持物体的夹持单元；以及使钩单元和夹持单元相对移动的驱动部。例如，在基部上可向接近以及远离夹持单元的方向移动地设置钩单元，上述驱动部驱动钩单元。或者可在基部上向接近以及远离钩单元的方向移动地设置夹持单元，驱动部驱动夹持单元。搬运机器人具备：手臂和安装在手臂上的上述作业手。

公开(公告)号：CN100579733C

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200610058631.4

申请日：2006-03-02

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  伴一训 ,  有松太郎 ,  小田胜 ,  落石好纪 ,  久保田裕昭

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/06 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种作为末端执行器的作业手。作业手具备：基部；与基部关联设置，能够钩挂并抬起物体的钩单元；与基部关联设置，与钩单元协作夹持物体的夹持单元；以及使钩单元和夹持单元相对移动的驱动部。例如，在基部上可向接近以及远离夹持单元的方向移动地设置钩单元，上述驱动部驱动钩单元。或者可在基部上向接近以及远离钩单元的方向移动地设置夹持单元，驱动部驱动夹持单元。搬运机器人具备：手臂和安装在手臂上的上述作业手。