公开(公告)号：CN117008055A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310886877.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 马玮城 ,  朱兰 ,  宋力 ,  邵东恒 ,  郑运鸿 ,  宦智杰 ,  陈霞 ,  成楠

IPC: G01S5/20 ,  G05D1/12 ,  G05D1/02 ,  G01C21/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G10L21/0208 ,  G10L21/0216 ,  G10L17/18 ,  G10L25/24

Abstract: 本发明提供一种机器人的基于室内模糊声源的探索式定位和移动方法，涉及机器人技术领域。该移动方法包含S1、获取声源信息。S2、判断声源信息是否由目标声源发出。不是则不动。是则执行后续步骤。S3、根据声源信息定位声源位置，并判断定位结果是精确定位还是模糊定位。S4、定位结果为精确定位时，生成移动路径，使机器人移动至声源位置。S5、定位结果为模糊区域时，通过自适应粒子滤波算法，获取中间过渡站点位置。S6、根据中间过渡点位置，生成到中间过渡点位置的移动路径，使机器人移动至中间过渡点位置。S7、当机器人移动至中间过渡点位置时，能够进行人机互动，以再次执行前面的步骤，使得机器人逐步移动靠近声源，最终精确定位并移动至声源。

公开(公告)号：CN117210351A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310681078.3

申请日：2023-06-09

Applicant: 集美大学 ,  厦门理工学院

Inventor： 张胜华 ,  郑运鸿 ,  梁威 ,  朱兰

IPC: C12N1/20 ,  C12N1/16 ,  C12N11/14 ,  C02F3/34 ,  C12R1/01 ,  C12R1/07 ,  C12R1/225 ,  C12R1/46 ,  C12R1/645

Abstract: 本发明提供一种适用于水产养殖废水净化的高密度益生菌固定方法，该方法的步骤如下：益生菌混合菌群的选择与驯化，包括选择1个厌氧型混合菌群和1个需氧型混合菌种群作为益生菌混合菌群，进行优化培养和驯化，使之适应水质的生活环境；微纳米铁基多孔二氧化硅晶珠的制备；益生菌混合菌群的固定，包括将沸石粒和步骤二制备得到的微纳米铁基多孔二氧化硅晶珠混合后作为载体，将益生菌混合菌群注入载体中，将载体置于废水处理网箱中，即完成适用于水产养殖废水净化的高密度益生菌的固定。该方法绿色生态环保，成本较低，实施方便，用该方法将益生菌高密度固定后，对水产养殖废水的净化效率高，并且益生菌的载体可长期循环使用。

公开(公告)号：CN117330082A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311510272.1

申请日：2023-11-13

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 郑运鸿 ,  周薇 ,  李平凡 ,  林倩闽 ,  朱兰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的室内机器人定位方法，包括：S1，根据先验分布初始化采样粒子；S2，判断迭代次数t是否小于T；S3，若迭代次数t小于T，则进行重要性采样；若迭代次数t大于等于T，则结束；S4，输入测量值，并归一化权重；S5，利用重要性采样和重采样得到滤波结果；S6，优先级别粒子获取物体全局坐标信息，用优先级别粒子坐标信息刷新所有粒子信息；S7，根据所得粒子集估计状态统计信息，迭代次数t=t+1，返回步骤S2；S8，通过机器人识别具体的全局参考物，获取机器人室内定位的全局坐标信息；S9，更新自身全局坐标，清理轮式里程计和IMU的积累误差，将各种传感器数据嵌入算法，完成机器人的室内定位。

公开(公告)号：CN115171026A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210928042.6

申请日：2022-08-03

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 马玮城 ,  朱兰 ,  郑运鸿 ,  宦智杰

IPC: G06V20/40 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/73 ,  G01C21/34 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明提供了一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法，包括：设置在网球场的多个已编号深度相机采集现场图像，所有相机的拍摄视野能覆盖整个球场；用采集的图像数据集训练YOLOv5网络；调用训练好的YOLOv5网络对赛场实时图像进行检测，识别图像中出现的网球、人、网球拍、捡球机器人；输出识别物体的瞬时坐标和时刻，调用相机的外参矩阵，将物体坐标转换到世界坐标系；数据处理得到网球的特征数据，调用卡尔曼滤算法跟踪网球；检测网球状态,选择最适合的机器人捡球；利用三角定位算法得到机器人瞬时坐标；利用A*算法和动态窗口算法对捡球机器人进行路径规划，使得机器人无限靠近网球，调整位姿直到捡球成功。旨在实现代替球童捡球，减轻球童负担。

公开(公告)号：CN114399706A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202111621642.X

申请日：2021-12-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 朱兰 ,  马玮城 ,  宦智杰 ,  郑运鸿

IPC: G06V20/40 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/73 ,  G01C21/34 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明提供了一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法，包括：获取设置在赛场内多个摄像机采集现场图像；摄像机具有与其区域对应编号，拍摄视野覆盖整个赛场；调用训练好数据集库训练卷积神经网络；调用卷积神经网络对现场图像检测，识别预处理图像；调用训练好转换矩阵对预处理图像进行逆透视变换处理，生成网球位置参数；调用YOLO算法和卡尔曼滤波对图像视频进行跟踪，识别瞬时图像坐标，通过坐标转换计算特征数据；检测球状态，确定离球最近机器人；利用三边定位算法得机器人瞬时位置；利用A*算法和动态窗口算法对特征数据和瞬时位置进行处理，生成路径规划，并发给机器人。旨在实现在比赛过程中机器人可替代球童及时捡球，减轻球童负担。