公开(公告)号：CN117389319A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311571993.3

申请日：2023-11-22

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 洪昭斌 ,  孙文泓 ,  陈水宣 ,  王少敏 ,  曾楦博

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明公开一种球形水下机器人的姿态控制系统及方法，该控制方法包括以下步骤：建立球形水下机器人的动力学模型；基于滑模控制理论构造滑模鲁棒控制器，将球形水下机器人的期望位置与实际位置输入滑模鲁棒控制器，获取在x、y、z轴方向上的控制输出；根据步骤2获取的控制输出与当前姿态角，解算出球形水下机器人的期望姿态角φd和θd；根据球形水下机器人的期望姿态角与实际姿态角计算出姿态误差；根据动力学模型分别构造滑模面并获得等效控制律；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明滑模鲁棒控制器的稳定性。该控制系统用于执行以上控制方法。该控制系统及方法使得球形水下机器人能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性。

公开(公告)号：CN222750893U

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202421548583.7

申请日：2024-07-02

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 何震宇 ,  孔翁睿 ,  李子健 ,  江畅 ,  郭冠宇 ,  曾楦博 ,  王方君 ,  张竣淋 ,  郑铭泽 ,  蔡建进 ,  陈水宣

IPC: A01C7/20

Abstract: 本实用新型提供了一种真空吸附的排种结构，涉及排种器技术领域。包括用于盛放种子的种盒，还包括：沿圆周方向设置有若干负压吸种部的吸种器，且所述吸种器连接有负压装置以在所述负压吸种部内产生负压；所述吸种器转动设置于所述种盒的一侧以使所述负压吸种部转动经过种盒时将种盒内的种子逐个吸附在负压吸种部处；所述吸种器内设置有堵孔组件，所述堵孔组件适于作用在吸种器下方以在负压吸种部转动经过时切断相应负压吸种部的负压，使得吸附在相应负压吸种部上的种子掉落。通过本方案可以提高对排种的效率，减少对种子的损伤。