公开(公告)号：CN114637279A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210243165.6

申请日：2022-03-11

Applicant: 厦门大学

Inventor： 喻骁 ,  黄祎 ,  兰维瑶

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。

公开(公告)号：CN114637279B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202210243165.6

申请日：2022-03-11

Applicant: 厦门大学

Inventor： 喻骁 ,  黄祎 ,  兰维瑶

IPC: G05D1/698

Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。