-
公开(公告)号：CN113341998A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110723657.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种改进蚁群算法的三维水下欠驱动AUV路径规划方法，涉及水下无人航行器路径规划方法。先建立海底三维地形空间模型；通过对各个平面的等距切割形成多个平面，根据实际需要将水下空间的三维网格序列坐标通过矩阵运算转换成实际位置坐标，完成水下欠驱动AUV的路径规划；给出水下机器人视觉区域的定义，得出下一路径点可行域范围；改进三维离散空间下的优化启发式函数；根据给定的数学模型和优化启发式函数，推导欠驱动AUV三维路径规划的改进蚁群算法，确定不同位置空间信息素的更新程度，实现复杂海底情况下的三维水下欠驱动AUV路径规划方法。有效避免训练过程中陷入局部最优的可能性，能提高搜索质量和搜索精度,输出稳定性更好。
Search Results
1
records
(took 0.014 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
