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公开(公告)号：CN114285653B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111617311.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。包括以下步骤：1)通过V2X无线通信系统和车载传感器实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有参数不确定性的单个车辆的纵向动力学状态空间模型；3)基于图论来描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御欺骗攻击的车辆队列自适应分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于自适应事件触发策略，有效克服队列车辆遭受欺骗攻击时所带来的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现编队控制的性能指标。
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公开(公告)号：CN114285653A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111617311.9
申请日：2021-12-27
Abstract: 网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。包括以下步骤：1)通过V2X无线通信系统和车载传感器实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有参数不确定性的单个车辆的纵向动力学状态空间模型；3)基于图论来描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御欺骗攻击的车辆队列自适应分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于自适应事件触发策略，有效克服队列车辆遭受欺骗攻击时所带来的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现编队控制的性能指标。
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公开(公告)号：CN114265316B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111614397.X
申请日：2021-12-27
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
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公开(公告)号：CN114265316A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111614397.X
申请日：2021-12-27
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
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公开(公告)号：CN110962839B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911310143.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 厦门大学
Abstract: 无人驾驶电动汽车轨迹跟踪和横向稳定性综合控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶领域。通过车载传感器采集无人驾驶电动汽车行驶的自身行驶状态信息和车辆相对于期望轨迹的位置信息，建立表征参数不确定性和时变特性的无人驾驶电动汽车Takagi–Sugeno模糊控制模型，设计一种基于Takagi–Sugeno模糊的无人驾驶电动汽车轨迹跟踪和横向稳定性鲁棒H∞综合控制方法，实现了无人驾驶电动汽车的轨迹跟踪和横向稳定性的集成控制，有效克服了无人驾驶电动汽车轮胎侧偏刚度不确定、预瞄距离和纵向速度时变对系统的影响，显著提升了无人驾驶电动汽车运动控制系统的品质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109194524B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811182207.X
申请日：2018-10-11
Applicant: 厦门大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/725
Abstract: 一种端到端的分布式流量分配算法，涉及网络流量分配领域，本发明包括以下步骤：步骤1：建立非凸优化问题；步骤2：经过选择合适的变量，将非凸优化问题转化为一族等价的凸优化问题；步骤3：提出完全分布式的最优的流量分配算法。本发明为优化非凹效用函数的、完全分布式的、基于优化控制的方法，有着提高网络安全性、降低通讯代价等优点，而且可以节省很大的计算量。
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公开(公告)号：CN110979302A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911310129.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 厦门大学
Abstract: 自动驾驶分布式驱动电动汽车横向与侧倾综合控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶技术领域。通过车载传感系统采集自动驾驶分布式驱动电动汽车的行驶状态信息和参考路径信息，考虑侧倾效应和执行器故障，建立具有参数不确定和时变特性的Takagi-Sugeno模糊横向控制模型，设计一种自动驾驶分布式驱动电动汽车鲁棒横向和侧倾综合控制方法，同时针对自动驾驶分布式驱动电动汽车行驶过程中侧倾角和侧倾角速度的不可测性，提出基于Takagi-Sugeno模型的观测器。克服了侧倾效应和执行器故障对自动驾驶分布式驱动电动汽车横向运动控制的影响，提高了自动驾驶分布式驱动电动汽车的自主行驶性能。
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公开(公告)号：CN111007722B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911309018.9
申请日：2019-12-18
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种四轮转向自动驾驶汽车横向鲁棒容错控制系统及方法，属于无人驾驶汽车领域。通过车载INS模块和车载视觉模块实时获取四轮转向自动驾驶汽车行驶运动状态信息及道路位置信息并进行融合；建立描述执行器故障、参数不确定性和外部干扰的四轮转向自动驾驶汽车的横向控制模型；设计横向鲁棒H∞容错控制方法，用于克服执行器故障下四轮转向自动驾驶汽车的参数不确定性的影响，并在保持稳定性和乘坐舒适性的同时，确保跟踪误差的渐近收敛，实现四轮转向自动驾驶汽车的横向鲁棒容错控制。可以增强系统的横向跟踪性能，使汽车在转向执行器发生故障时，依然能够准确地在预期道路上行驶。
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公开(公告)号：CN110568762A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910958157.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。通过无线通信系统和车载传感器采集车辆自身行驶状态信息和周围其他车辆的信息，采用反馈线性化技术，建立具有参数不确定性特征的智能电动车编队纵向控制模型，设计一种抵抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒H∞控制方法。可有效克服智能电动车编队动力学系统的参数不确定性及外部无线通信延迟的影响，提高智能电动车编队控制系统的综合性能。
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公开(公告)号：CN110568762B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910958157.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。通过无线通信系统和车载传感器采集车辆自身行驶状态信息和周围其他车辆的信息，采用反馈线性化技术，建立具有参数不确定性特征的智能电动车编队纵向控制模型，设计一种抵抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒H∞控制方法。可有效克服智能电动车编队动力学系统的参数不确定性及外部无线通信延迟的影响，提高智能电动车编队控制系统的综合性能。
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