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公开(公告)号：CN112462785A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011409963.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质，通过基于移动机器人车载激光雷达获取的环境信息构建环境地图，进行栅格地图建模，每个栅格根据环境信息被标记为障碍区和自由空间，设定起始点和目标点；建立第一层RRT*搜索树，第一层RRT*搜索树以起始点为根节点进行搜索，并采用基于反馈的目标偏向的采样策略在自由空间生成随机采样点，得到初始路径；对初始路径进行分段剪枝和平滑处理，将处理后的初始路径作为移动机器人的全局路径进行执行；建立第二层RRT*搜索树，第二层RRT*搜索树采用反向维护策略以目标点为根节点进行搜索，并通过基于欧氏距离和轨迹角度构建的代价函数优化全局路径中剩余路径的路径代价，生成最佳运动路径。
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公开(公告)号：CN112462785B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011409963.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质，通过基于移动机器人车载激光雷达获取的环境信息构建环境地图，进行栅格地图建模，每个栅格根据环境信息被标记为障碍区和自由空间，设定起始点和目标点；建立第一层RRT*搜索树，第一层RRT*搜索树以起始点为根节点进行搜索，并采用基于反馈的目标偏向的采样策略在自由空间生成随机采样点，得到初始路径；对初始路径进行分段剪枝和平滑处理，将处理后的初始路径作为移动机器人的全局路径进行执行；建立第二层RRT*搜索树，第二层RRT*搜索树采用反向维护策略以目标点为根节点进行搜索，并通过基于欧氏距离和轨迹角度构建的代价函数优化全局路径中剩余路径的路径代价，生成最佳运动路径。
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