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公开(公告)号：CN102602859A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210086974.7
申请日：2012-03-28
Applicant: 厦门大学
IPC: B66F11/04
Abstract: 一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，涉及一种用于建工行业和墙壁维护作业中的载运机构。设有装载吊篮、2组有配重驱动、2组无配重驱动和2个配重块。装载吊篮上设有吊耳。有配重驱动布置在装载吊篮的侧上方，有配重驱动模块包括驱动电机、减速器、摩擦卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳穿过带有螺旋沟槽的摩擦卷筒和定滑轮，绳头两端分别与吊耳和配重块相连接。无配重驱动模块布置在装载吊篮侧下方，包括驱动电机、减速器、绕线卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳一端缠绕在带有螺旋沟槽卷筒上，另一端穿过定滑轮与吊耳相连接。另外两组驱动与上述在结构上对应相同。工作空间大、支撑刚度高、工作性能稳定、机构能耗低。
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公开(公告)号：CN102602859B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210086974.7
申请日：2012-03-28
Applicant: 厦门大学
IPC: B66F11/04
Abstract: 一种绳牵引墙壁提升载运并联机构，涉及一种用于建工行业和墙壁维护作业中的载运机构。设有装载吊篮、2组有配重驱动、2组无配重驱动和2个配重块。装载吊篮上设有吊耳。有配重驱动布置在装载吊篮的侧上方，有配重驱动模块包括驱动电机、减速器、摩擦卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳穿过带有螺旋沟槽的摩擦卷筒和定滑轮，绳头两端分别与吊耳和配重块相连接。无配重驱动模块布置在装载吊篮侧下方，包括驱动电机、减速器、绕线卷筒、定滑轮、支架和钢丝绳等，钢丝绳一端缠绕在带有螺旋沟槽卷筒上，另一端穿过定滑轮与吊耳相连接。另外两组驱动与上述在结构上对应相同。工作空间大、支撑刚度高、工作性能稳定、机构能耗低。
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公开(公告)号：CN103009391A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210552298.8
申请日：2012-12-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于风洞试验的变结构绳牵引并联机器人，涉及一种机器人。设有机架、飞行器模型、牵引绳、可动万向铰点、可动铰点驱动组件、牵引绳驱动组件，固定万向铰点；飞行器模型被牵引绳牵引实现六自由度运动；可动铰点驱动组件设有可动铰点支座、滚珠丝杆、导轨、支座、电机、联轴器；牵引绳驱动组件设有绳牵引支座、滚珠丝杆、导轨、丝杆轴承支座、电机、联轴器；固定万向铰点和可动万向铰点分别设有深沟狭缝滑轮、向心轴承、轴、锁紧螺母、竖直支座和水平支座。对空气流场干扰小、试验项目多样化、工作空间大、响应速度快，克服传统硬式风洞支撑方式在破坏空气流场、实验项目单一、模型运动空间小、响应速度慢的缺点；结构简单，易于制造和维护。
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公开(公告)号：CN103009391B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210552298.8
申请日：2012-12-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于风洞试验的变结构绳牵引并联机器人，涉及一种机器人。设有机架、飞行器模型、牵引绳、可动万向铰点、可动铰点驱动组件、牵引绳驱动组件，固定万向铰点；飞行器模型被牵引绳牵引实现六自由度运动；可动铰点驱动组件设有可动铰点支座、滚珠丝杆、导轨、支座、电机、联轴器；牵引绳驱动组件设有绳牵引支座、滚珠丝杆、导轨、丝杆轴承支座、电机、联轴器；固定万向铰点和可动万向铰点分别设有深沟狭缝滑轮、向心轴承、轴、锁紧螺母、竖直支座和水平支座。对空气流场干扰小、试验项目多样化、工作空间大、响应速度快，克服传统硬式风洞支撑方式在破坏空气流场、实验项目单一、模型运动空间小、响应速度慢的缺点；结构简单，易于制造和维护。
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