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公开(公告)号：CN119687915A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411881030.8
申请日：2024-12-19
Applicant: 厦门大学 , 四川天府新区厦大创新研究院
Abstract: 一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法，涉及无人机定位。包括一个坐标系定义与坐标系转换的步骤；一个遥感图像数据库搭建的步骤；一个视觉地理定位的步骤；一个相对运动补偿的步骤；一个因子图融合定位的步骤。从遥感图像数据库中取出对应区域的遥感图像，与无人机拍摄的图像进行匹配得到视觉地理定位；将激光雷达（或视觉）里程计坐标系转换到视觉地理定位坐标系；对得到的视觉地理定位根据激光雷达（或视觉）里程计相对运动补偿；采用因子图优化的方法融合视觉地理定位、里程计与IMU得到最优的位姿估计。解决无人机不依赖GNSS进行定位的问题，提高无人机导航定位的可靠性，经济可靠、有精度保证。
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公开(公告)号：CN118004461A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410217279.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 厦门大学
IPC: B64U10/20 , B64U30/10 , B64U30/16 , B64U30/26 , B64U30/295 , B64U30/296 , B64U30/297 , B64C27/22 , B64D9/00 , B64U101/60
Abstract: 一种带涵道风扇和外机翼的复合倾转模块化飞行载具，整体呈轴对称结构，包括中间机翼和设于中间机翼两端的动力模块、外侧机翼、外侧机翼翼梢小翼；动力模块、外侧机翼、外侧机翼翼梢小翼一体化设计；中间机翼的底面安装有货物挂载点；动力模块与中间机翼通过转轴连接，以实现顷转；本发明可根据货物载重组合多个模块实现垂直起降货物运输，在起降和巡航阶段可按照要求转动，实现矢量推力；采用两级电动对转风扇，抵消反扭矩；载具采用位于涵道出口的矢量舵面进行飞行姿态控制，每个动力模块的矢量舵面相互分离，互不干扰。本发明具有可垂直起降、模块化和效率高的特点，可按照任务组合模块，通用性强。
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公开(公告)号：CN117842352A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410174544.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 厦门大学
Abstract: 利用涵道唇口增加拉力的垂直起降飞行器，包括机身、尾翼、联结翼、升力风扇、升力风扇涵道、推力风扇和推力风扇涵道；联结翼呈菱形设置分别与机身的前端和后端连接，以将机身置于菱形联结翼中；尾翼设于机身的尾部，所述推力风扇涵道设于尾翼的两侧，所述推力风扇设于推力风扇涵道内，且推力风扇的转动方向与飞行器的水平飞行方向一致；所述升力风扇涵道设于联结翼上，升力风扇设于升力风扇涵道内，且升力风扇的转动方向与飞行器的升降飞行方向一致；升力风扇涵道的唇口曲线呈弧形曲线设置，靠近唇口前部，线条曲率越大，靠近唇口后部，线条曲率越小。利用具有涵道升力风扇垂直起降飞行器的构型优点，能够在垂直起降阶段增加升力风扇的额外拉力。
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公开(公告)号：CN117775273A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410173650.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种带矢量舵面的电动对转涵道风扇动力模块，包括涵道壳体、对转风扇、主轴、电机、舵机、矢量舵面和安定面；主轴位于涵道壳体内的中部；涵道壳体通过转轴和飞行器连接；安定面位于涵道出口处；对转风扇设有两个并通过电机驱动形成反向旋转；矢量舵面位于涵道出口处安定面的外侧，矢量舵面的两端分别与舵机和安定面连接。利用对转风扇，将单个风扇产生的反扭矩抵消，同时利用第一级风扇和第二级风扇对气流两次加速后在涵道出口位置形成的高速气流，偏转矢量舵面形成控制力矩，进行姿态控制，可代替飞行器传统操纵面。该动力系统具有结构紧凑，推重比高，控制冗余和控制效率高的优点，经过模块化设计，可组合搭配起降飞行器使用，通用性高。
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