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公开(公告)号：CN115826569A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211384701.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水下多智能体编队的协同控制方法及装置，其中，该方法包括：领航智能体原地加速进行环绕以便在位置不在同一直线的三个时间点发送定位信号给多个跟随智能体；多个跟随智能体根据接收到的信号获取自身定位信号进行广播，以便所有智能体根据接收到的广播信号进行位置补偿，以得到对应的估计拓扑图；领航智能体根据自身的估计拓扑图得到最优定位区域和对应的区域中心，通过调整领航智能体的运动状态，使其位于最优定位区域内，得到最优估计拓扑图；所有智能体中根据最优估计拓扑图和自身前一次估计拓扑图进行动态调整，以便控制所有智能体保持最优编队队形；由此，能够降低UUV之间的通信能耗，实现单领航UUV模式下的动态定位。
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