公开(公告)号：CN119540532A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411630724.4

申请日：2024-11-15

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张陈涛 ,  傅建记 ,  王鹭翔 ,  郑高峰 ,  徐周毅 ,  张建寰

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/52 ,  G06V10/77 ,  G06T7/50 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明公开了一种无监督域自适应的单目三维目标检测方法及系统，方法包括：构建单目三维目标检测模型，并进行预训练与自训练；利用训练好的单目三维目标检测模型实现单目三维目标检测；所述单目三维目标检测模型包括：深度图生成模块，接收原始单目图像，输出包含相对尺度深度信息的归一化尺度深度图；伪激光点云生成模块，接收归一化尺度深度图，生成伪激光点云；伪标签生成模块，接收伪激光点云，输出带伪标签的伪激光点云；多模态融合模块，接收带伪标签的伪激光点云和原始单目图像，进行融合获得融合特征；点云目标检测器，根据融合特征实现对三维空间中物体的准确定位和分类。本发明的无监督域自适应策略有效提升了系统的性能和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118830407A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411207746.X

申请日：2024-08-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陶金 ,  张陈涛 ,  张建寰 ,  徐周毅 ,  傅建记

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种茶叶采摘机构及茶叶采摘机器人，茶叶采摘机构包括支架、驱动机构、第一连动件、第二连动件和采摘爪，所述驱动机构安装在所述支架上，所述第一连动件与所述采摘爪的一边连接，所述第二连动件与所述采摘爪的另一边活动配合；所述驱动机构驱动所述第一连动件沿第一方向做往复运动，以实现采摘爪对茶叶的采摘；所述驱动机构驱动所述第二连动件沿第二方向做往复运动，使第二连动件带动所述采摘爪的另一边靠近或远离所述采摘爪的一边，以实现采摘爪的闭合或张开。本发明可以模拟人手提拉采摘的方式，自动完成茶叶的采摘工作，不仅保证了茶叶采摘的质量，还能够取代人工。

公开(公告)号：CN117876396A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410037810.8

申请日：2024-01-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张陈涛 ,  李弘熠 ,  傅建记 ,  邹庆林 ,  徐周毅 ,  张建寰

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于可分裂卷积大尺度选择性注意力的可行驶区域分割方法及装置，包括：获取道路的实时图像；构建基于改进Deeplabv3+网络的可行驶区域分割模型并训练，得到经训练的可行驶区域分割模型，基于改进Deeplabv3+网络的可行驶区域分割模型在传统Deeplabv3+网络的编码器中的骨干网络和ASPP模块之间设置一个可分裂卷积大尺度选择性注意力模块，可分裂卷积大尺度选择性注意力模块包括一系列大尺度卷积核序列、一个空间核选择单元和一个第一卷积层；将实时图像输入经训练的可行驶区域分割模型，得到可分裂卷积大尺度选择性注意力模块的输出特征并输入ASPP模块，再经过解码器进行解码，得到分割结果，能够提高整体检测精度和边缘分割精度。