公开(公告)号：CN118131623A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410202732.2

申请日：2024-02-23

Applicant: 南通大学

Inventor： 秦秋月 ,  马潇雨 ,  谢辉 ,  孙兴建 ,  邢景楊 ,  隆林浩 ,  崔竣博 ,  蒋雪茹 ,  茅靖峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，属于工业混联机器人技术领域。解决了工业混联机器人系统存在的建模误差、工业环境干扰等不确定性的技术问题。其技术方案为：步骤1，定义其末端执行器的期望运动轨迹；步骤2，建立考虑建模误差、工业环境干扰项的工业混联机器人动力学模型；步骤3，进行准确估计并补偿；步骤4，设计工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法；步骤5，通过软件编程及硬件实验平台，实现该工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制。本发明的有益效果为：本发明以实现对系统误差最小收敛时间上界的精确估计，避免对系统收敛时间的过度估计。