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公开(公告)号：CN103909992B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410146295.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/028 , A47L11/24 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本发明的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。
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公开(公告)号：CN103909992A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410146295.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/028 , A47L11/24 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本发明的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。
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公开(公告)号：CN103895728A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410146501.0
申请日：2014-04-11
Applicant: 南通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法，机器人包括：机身、对称分布在机身两侧的包括支撑腿与转臂的平动旋转腿机构、测距和接近传感器。上下楼方法中：上楼时，由支撑腿通过转臂撑起机身，平动旋转至上一级台阶，继续旋转转臂至支撑腿收回在机身两侧；下楼时，由机身通过旋转转臂带动支撑腿平动旋转至下一级台阶，将机身从当前台阶撑起，继续旋转转臂至机身回落在下一级台阶，且支撑腿收回在机身两侧。利用测距和接近传感器避免机器人出现踏空和碰撞情况，确保运行可靠。本发明的机器人及上下楼方法具有上下楼动作简洁高效，结构紧凑，便于在楼梯踏步面上来回清理，也兼顾了平地清扫功能，扩展了其应用范围。
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公开(公告)号：CN103529051A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310535185.1
申请日：2013-11-01
Applicant: 南通大学
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明涉及一种机织纺织品瑕疵自动在线检测方法，利用双摄像头进行织物采集，首先对上游摄像头所摄区域的整块布料进行纹理提取，初步检测是否为合格产品，如果不合格再将下游摄像头所摄布料分区二次纹理提取，并进行瑕疵识别；两个摄像头在不同位置对同一块布料进行拍摄，避免由于反光等干扰导致的错判，在初步识别后进行分区域的二次识别，大大提高了识别准确性，同时又能保证检测速度，占用资源较小，能够适应在线检测、不停机检测。本发明提取纹理特征时，利用双树复小波与马科夫模型结合的特征提取方法进行纹理提取，相比传统的纹理提取方法，能够快速、有效、准确提取机织纺织品的纹理特征。
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公开(公告)号：CN105913553B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610211887.8
申请日：2016-04-07
Applicant: 南通大学
IPC: G07D13/00
Abstract: 本发明公开了一种散乱纸币的自动整理装置，包括纸币整理容器、左右振动机构、前后摆动机构、左右摆动机构、上下振动机构。本发明主要让纸币靠在一边进行不同方向的振动，结合其它运动约束结构，实现对散乱纸币的整理。具体是采用两个曲柄滑块机构与两个摆动机构实现纸币整理容器的上下、左右振动、左右、前后摆动四自由度运动，将散乱的一元纸币整理好。本装置能整理散乱的一元纸币，操作简单，成本低廉，能够大大减轻工作人员的工作负担，适用于公交公司、银行等单位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105913553A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610211887.8
申请日：2016-04-07
Applicant: 南通大学
IPC: G07D13/00
CPC classification number: G07D13/00
Abstract: 本发明公开了一种散乱纸币的自动整理装置，包括纸币整理容器、左右振动机构、前后摆动机构、左右摆动机构、上下振动机构。本发明主要让纸币靠在一边进行不同方向的振动，结合其它运动约束结构，实现对散乱纸币的整理。具体是采用两个曲柄滑块机构与两个摆动机构实现纸币整理容器的上下、左右振动、左右、前后摆动四自由度运动，将散乱的一元纸币整理好。本装置能整理散乱的一元纸币，操作简单，成本低廉，能够大大减轻工作人员的工作负担，适用于公交公司、银行等单位。
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公开(公告)号：CN104949990A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510229731.8
申请日：2013-11-01
Applicant: 南通大学
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明涉及一种适用于机织纺织品的瑕疵在线检测方法，利用双摄像头进行织物采集，首先对上游摄像头所摄区域的整块布料进行纹理提取，初步检测是否为合格产品，如果不合格再将下游摄像头所摄布料分区二次纹理提取，并进行瑕疵识别；两个摄像头在不同位置对同一块布料进行拍摄，避免由于反光等干扰导致的错判，在初步识别后进行分区域的二次识别，大大提高了识别准确性，同时又能保证检测速度，占用资源较小，能够适应在线检测、不停机检测。本发明提取纹理特征时，利用双树复小波与马科夫模型结合的特征提取方法进行纹理提取，相比传统的纹理提取方法，能够快速、有效、准确提取机织纺织品的纹理特征。
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公开(公告)号：CN103950482A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410191706.0
申请日：2014-05-07
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法，机器人车身安装测距传感器、接近传感器和接触式传感器。前方的接近传感器斜向下探测其是否有遮挡及判断机器人行走的前方是否为空，防止机器人从踏步两端跌落；机器人在踏步上转身时，接近传感器用于判断下方是否为空，防止机器人万向轮后轮从当前台阶踏步上踏空，防止机器人跌落；测距传感器保证机器人的一侧与上一级台阶的踢面保持基本平行，相距在安全距离X附近；接触式传感器通过接触板探测机器人前方是否触碰到障碍物，用于判断机器人行走的前方是否碰到墙壁或防护栏，并做出正确处理。本发明可有效解决楼梯清洁机器人跌落及碰撞问题，方法可靠通用性高。
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公开(公告)号：CN105894647B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610202298.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种公交车用自动分离、清点、包扎纸币、硬币的投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。
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公开(公告)号：CN104949990B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510229731.8
申请日：2013-11-01
Applicant: 南通大学
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明涉及一种适用于机织纺织品的瑕疵在线检测方法，利用双摄像头进行织物采集，首先对上游摄像头所摄区域的整块布料进行纹理提取，初步检测是否为合格产品，如果不合格再将下游摄像头所摄布料分区二次纹理提取，并进行瑕疵识别；两个摄像头在不同位置对同一块布料进行拍摄，避免由于反光等干扰导致的错判，在初步识别后进行分区域的二次识别，大大提高了识别准确性，同时又能保证检测速度，占用资源较小，能够适应在线检测、不停机检测。本发明提取纹理特征时，利用双树复小波与马科夫模型结合的特征提取方法进行纹理提取，相比传统的纹理提取方法，能够快速、有效、准确提取机织纺织品的纹理特征。
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