公开(公告)号：CN109108970B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201810962870.5

申请日：2018-08-22

Applicant: 南通大学

Inventor： 李洪均 ,  李超波 ,  梁川 ,  张雯敏 ,  胡伟 ,  陈俊杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法，采用空间向量法计算出操控人员肘关节、腕关节以及肩关节的转动角度，使用限幅加权滑动平均滤波算法对各转动角度进行滤波处理；并将经滤波处理的转动角度作为控制指令的传入参数，根据所述含参控制指令控制机械臂。有益效果：该方法能够实现体感交互示教的功能且具有精度高、延时小等优点。

公开(公告)号：CN109108970A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810962870.5

申请日：2018-08-22

Applicant: 南通大学

Inventor： 李洪均 ,  李超波 ,  梁川 ,  张雯敏 ,  胡伟 ,  陈俊杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法，采用空间向量法计算出操控人员肘关节、腕关节以及肩关节的转动角度，使用限幅加权滑动平均滤波算法对各转动角度进行滤波处理；并将经滤波处理的转动角度作为控制指令的传入参数，根据所述含参控制指令控制机械臂。有益效果：该方法能够实现体感交互示教的功能且具有精度高、延时小等优点。