公开(公告)号：CN114610055A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210116530.7

申请日：2022-02-07

Applicant: 南通大学

Inventor： 程赟 ,  杜宇笙 ,  李昂 ,  范云雷 ,  袁银龙 ,  戴凌宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请公开了一种飞行器控制方法与飞行器，包括：构建动力模型、观测模型、及总控制模型；基于动力模型与观测模型构建等效受控模型，并获取等效受控模型的频域幅值与观测带宽的第一函数关系；根据第一函数关系与获取的频域幅值指标对观测带宽进行整定，得到定参观测模型；根据获取的频率响应指标对总控制模型进行整定，得到定参总控制模型；当接收到目标状态指令时，根据目标状态指令获取飞行器的目标状态信息并获取飞行器当前时刻的飞行姿态；将目标状态信息及当前时刻的飞行姿态输入至定参总控制模型以通过定参总控制模型、定参观测模型以及动力模型调整飞行器飞行姿态，实现了对飞行器的高精度控制，并提升总控制模型的稳定性与抗扰动性。

公开(公告)号：CN114610055B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202210116530.7

申请日：2022-02-07

Applicant: 南通大学

Inventor： 程赟 ,  杜宇笙 ,  李昂 ,  范云雷 ,  袁银龙 ,  戴凌宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请公开了一种飞行器控制方法与飞行器，包括：构建动力模型、观测模型、及总控制模型；基于动力模型与观测模型构建等效受控模型，并获取等效受控模型的频域幅值与观测带宽的第一函数关系；根据第一函数关系与获取的频域幅值指标对观测带宽进行整定，得到定参观测模型；根据获取的频率响应指标对总控制模型进行整定，得到定参总控制模型；当接收到目标状态指令时，根据目标状态指令获取飞行器的目标状态信息并获取飞行器当前时刻的飞行姿态；将目标状态信息及当前时刻的飞行姿态输入至定参总控制模型以通过定参总控制模型、定参观测模型以及动力模型调整飞行器飞行姿态，实现了对飞行器的高精度控制，并提升总控制模型的稳定性与抗扰动性。