公开(公告)号：CN104029199B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410247356.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 姚兴田 ,  徐丹 ,  张磊 ,  高磊 ,  帅立国 ,  张兴国 ,  黄立平 ,  左骏秋 ,  郭旭 ,  李成浩

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机构实现沿Z轴方向的升降运动，通过腰转机构实现绕Z轴旋转运动，通过前臂水平摆动机构实现二次绕Z轴旋转运动，通过腕部自转机构实现三次绕Z轴旋转运动，通过腕部俯仰机构实现绕Y轴旋转运动，通过前臂回转机构实现绕X轴回转运动，另外以上6个机构间结构布局合理紧凑，尽可能的减小了其占地面积。

公开(公告)号：CN105045094A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510481231.3

申请日：2015-08-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张兴国 ,  莫亚梅 ,  周东健 ,  姜学耘 ,  刘建鹏 ,  李成浩 ,  郭旭 ,  张柏

IPC: G05B13/02 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种多机器人群体的任务搜索和任务执行方法，包括任务搜索层策略、任务搜索流程、任务接受层根据任务的不同形态及机器人协作形式的不同，将多机器人协同划分为以下三种形式：多机器人顺序协同、多机器人同步协同、多机器人自由协同。本发明可应用于执行更复杂的任务，将复杂的任务分解成若干份，由多机器人相互协作完成。相比单机器人，其具备快速性和高效性。

公开(公告)号：CN104029199A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410247356.5

申请日：2014-06-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 姚兴田 ,  徐丹 ,  张磊 ,  高磊 ,  帅立国 ,  张兴国 ,  黄立平 ,  左骏秋 ,  郭旭 ,  李成浩

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机构实现沿Z轴方向的升降运动，通过腰转机构实现绕Z轴旋转运动，通过前臂水平摆动机构实现二次绕Z轴旋转运动，通过腕部自转机构实现三次绕Z轴旋转运动，通过腕部俯仰机构实现绕Y轴旋转运动，通过前臂回转机构实现绕X轴回转运动，另外以上六个机构间结构布局合理紧凑，尽可能的减小了其占地面积。

公开(公告)号：CN105045094B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201510481231.3

申请日：2015-08-03

Applicant: 南通大学

Inventor： 张兴国 ,  莫亚梅 ,  周东健 ,  姜学耘 ,  刘建鹏 ,  李成浩 ,  郭旭 ,  张柏

IPC: G05B13/02 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种多机器人群体的任务搜索和任务执行方法，包括任务搜索层策略、任务搜索流程、任务接受层根据任务的不同形态及机器人协作形式的不同，将多机器人协同划分为以下三种形式：多机器人顺序协同、多机器人同步协同、多机器人自由协同。本发明可应用于执行更复杂的任务，将复杂的任务分解成若干份，由多机器人相互协作完成。相比单机器人，其具备快速性和高效性。